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机器人视觉与传感技术 任务一:镜头  01锯头的构成 目录 02镜的参数 CONTENT 03镜头成像质量的评价 04镜头的分类 05特殊摘头 06·头的选择  机人视觉与传愿技术任务一第头 知识目标:1.了解镜头的特征 2了解镜头各项参数的涵义 能力目标∶1能够正确的选择镜头 2通过镜头参数可以说出镜头的用途和特点  机人视觉与传愿技术任务一第头 镜头的结构 煷头由多个透谎光翏对黛环组成锦头中的议片是头的核心。但 是只有玻璃镜片七没有用,光圈控制与对焦杌构是鏡头组成另外两个重要构 镜头的光圈可以分为固定光圈和可变光,其中可变光圈又可分为自动光圈手 动光塑。同样的,对焦机构世有手动和自动之分 如下图所示,在使月由操作者观察相机显示屏来调整可变光圈和焦点, 以确保囡像的明亮程烹及清晰烹。 (亮度)光圈 对焦光圈  机人视觉与传愿技术任务一第头 镜头的功能就是让光线进入照相机并聚焦光线在感光元件上形成清晰的 影像。因此,成像的质量在很大程度上取决于镜头的性能与质量 镜头作用∶把目标的光学图像聚焦,聚焦图像呈现在图像传感器的光敏面阵上,视觉系 统处理的所有图像信息都是通过镜头得到的,镜头的质量直接影响视觉系统的整体性能。  机人视觉与传愿技术任务一第头 透镜通常采用高质量的光学玻璃制成,有凸透镜和凹透镜两类,镜头的光 学结构通常采用“透镜片组”表示 透镜片组 ≯镜头是由若干共轴的透镜组成,这些透镜彼此有空气间隔。 因为成像时光线要通过每个透镜并且产生多次折射,所以镜头 实际成像的光路非常复杂。现代相机镜头都采用多片凸、凹透 镜组合而成,利用各种透镜的性能互相抵消、諴弱像差,提高 成像质量 特殊透镜 高质量臼 球面透镜、超低色散透镜等,这类镜头具有成像更清晰、更明 朗、色彩还原更鲜艳的特点。  机器人视觉与传感技术任务一:第头 镜头的参数 1镜头的焦距 平行光线经过镜头的折射,在其主轴上聚成一个清晰的点,叫做焦巨 简单的说焦距是焦点到面镜的中心点之间的距 离。焦距,是光学系统中衡量光的聚集或发散的 度量方式,指平行光入射时从透镜光心到光聚集 之焦点的距离。具有短焦距的光学系统比长焦距 的光学系统有更佳聚集光的能力。 照相机中焦距像距2才能成像 我们用的照相机的镜头就相当于—个凸透镜,胶片(或是数码相机的感光器件)就处在这个凸透镜的焦 点附近,或者说,胶片与凸透镜光心的距离约等于这个凸透镜的焦距。  机人视觉与传愿技术任务一第头 当将摄影镜头调整到无限远时,其实是一个有名无实的焦距。在设计上,是将透镜的主平面与底片或 像感测器的距离调整为焦距的长度,然后,远距离的物体就能在底片或感测器上形成清晰的影像。当镜头要拍 摄比较接近的物体时,是镜头的主平面与成像检测器或胶片的距离发生变化,使得有限距离的物体得以凊晰成像。 焦距通常使用毫米(mm)来标示,但仍然可能看 见一些使用厘米(cm)或英寸标示的老镜头。视野 CCD大小 的大小取决于镜头的焦距和底片大小的比例。由于 最大众化的是35mm规格,镜头的枧野经常是根据 工作距离 焦距 这种规格标示的 对标准镜头(50mm)、广角镜头(24m)、望远镜头(50m)视野都是不一样的。对数码相机上也是一 样,它们的感光器比一般传统35mm底片还要更小,所以相对的只要更短的焦距,就可以得到相同的影像。  机器人视觉与传感技术任务一:第头 CCD,中文全称:电荷耦合元件。可以称为CCD图像传感器,也叫图像控制器。 cCD是种半导体器件,能够把光学影像转化为电信号。 CCD上植入的微小光敏物质称作像素(Pel)。CCD 在摄像机里是一个极其重要的部件,它起到将光线转换成电 信号的作用,类似于人的眼睛,因此其性能的好坏将直接影 响到摄像机的性能。CCD的作用就像胶片一样,但它是把光 信号转换成电荷信号。CCD上有许多排列整齐的光电二极管, 能感应光线,并将光信号转变成电信号,经外部采样放大及 模数转换电路转换成数字囹像信 CCD图像传感器可直接将光学信号转换为樸拟电流信号,电流信号经过放大和模数转换,实现图像的获取、存储 复现。其显著特点是 1、体积小重量轻。 2、功耗小,工作电压低,抗冲击与震动,性能稳定,寿命长  机器人视觉与传感技术任务一:第头 2工作距离 工作距离指的是头最后一个面到其像百的距离 例 过目标物所需及透镜的距,可确定工作距 和 视场大小由焦卫和CCD大小来决定。在不使用近环的情下,可套用以下比 例表达式获得 作距离:杌角=距:CCD大小 工作距翻=20mn 假设延为15mm,CD大小为36mm则工作距离