第6章 通信功能与总线接口附件 CANopen协议简介与应用开发.pptVIP

第 6 章 通信功能与总线接口附件 命 令 字 细 节 第 6 章 通信功能与总线接口附件 命 令 字 细 节 （ 续 ） 第 6 章 通信功能与总线接口附件 ? 实现方案 —— SDO 线程 借鉴操作系统多线程机制的一套 SDO 服务处理方法， 每个 SDO 线程表示的是与网络上其他节点建立的一个 SDO 链 接，相当于在两个节点间建立一个 SDO 通讯路径，其中每个 节点都拥有一个对这个路径的描述，在通讯过程中双方通过 这个路径来交流， SDO 通讯结束则释放该线程，每个节点可 以同时与多个节点建立多个这样的路径且互不影响，就如同 操作系统的多线程机制一样。 第 6 章 通信功能与总线接口附件 一次 SDO 访问是这样完成的： ? SDO 发起节点 (client) 收集足够的信息，建立一个 SDO 线程，将收集的信 息以特定格式放入参数表，形成一帧 SDO 请求，发送出去； ? server 收到这帧请求，为它建立一个 SDO 线程，将这帧请求解析以获得足 够信息来初始化这个 SDO 线程对应的参数表； ? 程序按照参数表的描述去执行 server 的功能收集数据，然后将收集到的数 据形成 SDO 应答帧返回给 client ； ? 如果此次请求结束则释放该线程，否则等待下一帧请求到来； client 在收 到应答后判断该请求是否还有后续请求，无则释放此 SDO 线程； ? 如果在这个过程中， server 和 client 所在节点有收到其他节点的 SDO 请求 或需要通过 SDO 请求其它节点，则新建 SDO 线程来实现，跟上面的步骤 一样。 第 6 章 通信功能与总线接口附件 1.6 PDO PDO(Process Data Object ) 被用来传输实时数据，数 据从一个生产者传到一个或多个消费者，采用无确认的方式 ，数据长度被限制为 1~8 字节。 PDO 通讯没有协议规定。 PDO 数据内容只由它的映射参数对象定义，假定生产者和 消费者知道这个 PDO 的数据内容。 第 6 章 通信功能与总线接口附件 ? PDO 通讯参数：包含哪个 COB-ID 将被 PDO 使用，传输类型 ，禁止时间和定时器周期。 第 6 章 通信功能与总线接口附件 ? PDO 通讯参数 – PDO 可以指定禁止时间，避免由于高优先级信息的数据量 太大，始终占据总线，而使其它优先级较低的数据无力竞 争总线的问题。禁止时间单位 100us 。 – PDO 可以指定一个事件定时周期，当超过定时时间后，一 个 PDO 传输可以被触发（不需要触发位）。事件定时周期 由 16 位无符号整数定义，单位 1ms 。 第 6 章 通信功能与总线接口附件 ? PDO 传输模式 – 异步触发模式 – 远程索取模式 – 同步触发模式 ? 同步周期模式 ? 同步非周期模式 ? PDO 的同步传输模式 同步传输（通过接收 SYNC 对象实现同步），同步传输又可分为非 周期和周期传输。非周期传输是由远程帧预触发或者由设备子协议中规 定的对象特定事件预触发传送。周期传输则是通过接收同步对象（ SYNC ）来实现。 第 6 章 通信功能与总线接口附件 每个 SYNC 后，有一段同步时间窗口，同步 PDO 在窗口 内发送。可设置同步 PDO 的发送速率，如传输类型为 0 ，表 示 PDO 仅在有事件发生 SYNC 前，在时间窗口内发送。若为 N(1-240) ，传送在每 N 个 SYNC 消息后触发。 第 6 章 通信功能与总线接口附件 ? PDO 的异步传输模式 其触发方式可有两种，第一种是通过发送与 PDO 的 COB-ID 相同的远程帧来触发 PDO 的发送（传输类型为 253 ），第二种是由设备子协议中规定的对象特定事件来触发（ 例如，定时传输，数据变化传输等，传输类型为 255 ）。 第 6 章 通信功能与总线接口附件 ? PDO 映射参数：包含一个对象字典中对象的列表，这些对 象映射到 PDO 里，包括它们的数据长度。生产者和消费者 必须知道这个映射，以解释 PDO 内容。 第 6 章 通信功能与总线接口附件 举个例子，一个 PDO 的映射参数对象（ 1A01 ）： 则这个 PDO 报文的内容是：