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第 5 章 MATLAB 在自动控制原理中的应用 1 第 5 章 MATLAB 在自动控制原理的应用 5.1 控制系统模型 5.2 控制系统的时域分析 5.3 控制系统的根轨迹 5.4 控制系统的频域分析 5.5 系统的状态空间分析函数 5.6 极点配置和观测器设置 5.7 最优控制系统设计 第 5 章 MATLAB 在自动控制原理中的应用 2 5.1 控制系统模型 p i p i p x ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? x 5.1.1 控制系统的描述与 LTI 对象 1 ．控制系统的模型及转换 线性控制系统是一般线性系统的子系统。在 MATLAB 中，对自动控制系统的 描述采用三种模型：状态空间模型 (ss) 、传递函数模型 (tf) 以及零极点增益模型 (zpk) 。模型转换函数： ss2tf ， ss2zp ， tf2ss ， tf2zp ， zp2ss 和 zp2tf 。 2 ． LTI 对象 为了对系统的调用和计算带来方便。根据软件工程中面向对象的思想， MATLAB 通过建立专用的数据结构类型，把线性时不变系统 (LTI) 的各种模型封装 成为统一的 LTI 对象。 MATLAB 控制系统工具箱中规定的 LTI 对象包含了三种子对象： ss 对象、 tf 对 象和 zpk 对象 。每个对象都具有其属性和方法，通过对象方法可以存取或者设置对 象的属性值。 在 MATLAB 的 Control System Toolbox( 控制系统工具箱 ) 中提供了许多仿真函数 与模块，用于对控制系统的仿真和分析。 第 5 章 MATLAB 在自动控制原理中的应用 3 属性说明 ： (1) 当系统为离散系统时，给出了系统的采样周期 Ts 。 Ts ＝ 0 或缺省时 表示系统为连续时间系统； Ts=-1 表示系统是离散系统，但它的采样周期未定。 (2) 输入时延 Td 仅对连续时间系统有效，其值为由每个输入通道的输入时延 组成的时延数组，缺省表示无输入时延。 (3) 输入变量名 InputName 和输出变量名 OutputName 允许用户定义系统输入输 出的名称，其值为一字符串单元数组，分别与输入输出有相同的维数，可缺省。 (4)Notes 和用户数据 Userdata 用以存储模型的其它信息，常用于给出描述模型 的文本信息，也可以包含用户需要的任意其它数据，可缺省。 第 5 章 MATLAB 在自动控制原理中的应用 4 对象名称 属性名称 意 义 属性值的变量类型 tf 对象 ( 传递函数 ) den 传递函数分母系数 由行数组组成的单元阵列 num 传递函数分子系数 由行数组组成的单元阵列 variable 传递函数变量 s 、 z 、 p 、 k 、 z -1 中之一 zpk 对象 ( 零极点增 益 ) k 增益 二维矩阵 p 极点 由行数组组成的单元阵列 variable 零极点增益模型变量 s 、 z 、 p 、 k 、 z -1 中之一 z 零点 由行数组组成的单元阵列 ss 对象 ( 状态空间 ) a 系数矩阵 二维矩阵 b 系数矩阵 二维矩阵 c 系数矩阵 二维矩阵 d 系数矩阵 二维矩阵 e 系数矩阵 二维矩阵 StateName 状态变量名 字符串单元向量 第 5 章 MATLAB 在自动控制原理中的应用 5 5.1.2 LTI 模型的建立及转换函数 在 MATLAB 的控制系统工具箱中，各种 LTI 对象模型的生成和模型间的转换都可以 通过一个相应函数来实现。 函数名称及基本格式 功 能 dss(a, b, c, d, …) 生成（或将其它模型转换为）描述状态空间模型 filt(num, den, …) 生成（或将其它模型转换为） DSP 形式的离散传递函数 ss(a, b, c, d, …) 生成（或将其它模型转换为）状态空间模型 tf(num, den, …) 生成（或将其它模型转换为）传递函数模型 zpk(z, p, k, …) 生成（或将其它模型转换为）零极点增益模型 表 5.3 生成 LTI 模型的函数 第 5 章 MATLAB 在自动控制原理中的应用 6 [ 例 5-4] 生成离散系统的零极点模型。 MATLAB 源程序为： z={[] ,-0.5}; p={0.3,[0.1+2i,0.2-2i]}; k=[2,3]; s6=zpk(z,p,k,-1) 运行结果为： Zero/pole/gain from input 1 to output: ← 从第 1 输入端口至输出的零极点增益 2 ------- (z-0.3) Zero/pole/gain from input 2 to output: ← 从第 2 输入端口至输出的零极点