过程控制系统 解耦控制系统.ppt

解耦控制  解耦控制 学习内容 心1耦合过程及其要解决的问题 ◇2相对增益与相对增益矩阵 心3解耦控制系统的设计  1.耦合过程及其要解决的问题 在一个生产装置中,往往需要设置若干个控制回路, 来稳定各个被控变量。在这种情况下,几个回路之间 就可能相互关联,相互耦合,相互影响,构成多输入 多输出的相关(耦合)控制系统。 PT 图6-8关联严重的控制系统  1.耦合过程及其要解决的问题 心通常认为,在一个多变量被控过程中,如果每一个被控 变量只受一个控制变量的影响,则称为无耦合过程,其分 析和设计方法与单变量过程控制系统完全一样 ◆存在耦合的多变量过程控制系统的分析与设计中需要解决 的主要问题 1.如何判断多变量过程的耦合程度 2.如何最大限度地减少耦合程度? 3.在什么情况下必须进行解耦设计,如何设计?  2.相对增益与相对增益矩阵 令某一通道在其它系统均为开环时的放大系 数与该一通道在其它系统均为闭环时的放大 系数之比为,称为相对增益 相对增益A1是U相对于过程中其他调节量对 该被控量Y而言的增益(U→Y1); 4:定义为 P第一放大系数(开环增益) qq第二放大系数(闭环增益)  2.相对增益与相对增益矩阵 ☆第一放大系数p1(开环增益) 指耦合系统中,除U到Y通道外,其它通道 全部断开时所得到的U到Y通道的静态增益; 即,调节量U1改变了ΔU所得到的Y1的变化 量△Y1与△U之比,其它调节量Uk(k判)均 不变。 Pn可表示为 aY U→Y的增益 (仅U;→Y通道投运, OU J IUk-cOnS 其他通道不投运)  2.相对增益与相对增益矩阵 ☆第二放大系数q(闭环增益) 指除所观察的U到Y通道之外,其它通道均 闭合且保持Yk(k)不变时,U到Y通道之 间的静态增益 即,只改变被控量Y所得到的变化量△Y与U 的变化量ΔU之比 q可表示为 U1→Y1的增益 (不仅U1→Y通道投运,其 aU 他通道也投运) J IY=CORSI  2.相对增益与相对增益矩阵 心相对增益入定义为 pii or aY qi aU aU U,=const Y=const  2.相对增益与相对增益矩阵 ◇相对增益矩阵A 由相对增益λ1元素构成的矩阵,即  2.相对增益与相对增益矩阵 相对增益的计算 确定相对增益,关键是计算第一放大系数和 第二放大系数 种方法是偏微分法(例题见课本p135) 通过计算过程的微分分别计算出第一放大系数和 第二放大系数,从而得到相对增益矩阵 另一种方法是增益矩阵计算法 先计算第一放大系数,再由第一放大系数直接计 算第二放大系数,从而得到相对增益矩阵