第8章 第6讲 平面多杆机构和空间连杆机构简介.pdf

第6讲 平面多杆机构和空间连杆机构简介 8.6.1 平面多杆机构的功用 8.6.2 平面多杆机构的分类 8.6.3 空间多杆机构简介 8.6.1 平面多杆机构的功用 平面多杆机构有如下功用： 1 ）可获得较小的运动所占空间 5 ）实现从动件带停歇的运动 （单停歇运动，双停歇运动） 2 ）取得有利的传动角 6 ）扩大机构从动件的行程 3 ）获得较大的机械利益 7 ）使机构的从动件的行程可调 4 ）改变从动件的运动特性 8 ）实现特定要求下的平面导引 说明 ：多杆机构的尺度参数较多，可以满足更为复杂的或实现更加精确的运动规律要求 和轨迹要求，但其设计也较困难。 8.6.2 平面多杆机构的分类 （1 ) 多杆机构的分类 1 ）按杆数目分：五杆、六杆、八杆机构等 2 ）按自由度分：单自由度、两自由度和三自由度多杆机构 （2 ）六杆机构的类型 1 ）瓦特（Watt ）型，有两种。 2 ）斯蒂芬森（Stephenson ）型，有三种。 瓦特型 斯蒂芬森型 有缘学习更多+谓ygd3076考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺） 8.6.2 平面多杆机构的分类 （3 ）六杆机构的应用 8.6.3 空间多杆机构 （1 ）空间连杆机构概述 空间连杆机构——具有空间运动的连杆机构 组成特点： 具有空间运动的连杆；运动副用有空间运动副。 机构命名： 常以杆数命名, 也常以所用运动副命名。 机构特点： 用较少数目的构件实现空间复杂运动，结构紧凑，运动多样性和灵活性好， 在工程实践中的应用越来越多。但其分析和综合均较为复杂。 8.6.3 空间多杆机构 有缘学习更多+谓ygd3076考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺） （2 ）万向铰链机构 1 ）单万向铰链机构 机构组成 ：由末端各有一叉的主、从动轴和中间“十”字构件铰接而成。 机构特点：可变角传动机构，两轴的平均传动比为1 ；但瞬时角速度比却不恒等于1 ， 而是随时间变化的。 机构的运动特性 ： 当主动轴 Ⅰ以ω 等速回转时，从动轴 Ⅱ的ω 变化范围： 1 2 ω cosα ≤ω ≤ω /cosα 1 2 1 其变化幅度与两轴夹角α有关，一般α≤30°。 8.6.3 空间多杆机构 2 ）双万向铰链机构 双万向铰链机构的主、从动轴的角速度恒等的条件 ：  轴1、3 和中间轴2 应位于同一平面内；  轴1、3 的轴线与中间轴2 的轴线之间的夹角相等；  中间轴的两端的叉面应位于同一平面内。 8.6.3 空间多杆机构 有缘学习更多+谓ygd3076考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺） （3 ）其它空间连杆机构简介 1 ）微创外科手术机械手 2 ）Stewart平台