消失点检测[文字可编辑].pptVIP

? 消失点方法概述 ? 一种三维场景的消失点检测算法 ? 图像中一般道路检测 --- 消失点估计 ? 基于霍夫变换的消失点检测 ? 消失点概述 空间一组平行直线，在图像平面上所成的像有且 仅有一个交点，称为消失点。消失点不同于成像 于平面上的其他特征点，它蕴含了直线的方向信 息，对其分析可以得知大量场景三维结构和方向 信息，在很大程度上简化对场景的描述和理解。 所以，消失点估计在机器人导航、目标重建、相 机定标等方面都有广泛的应用，是计算机视觉领 域内的一个重要研究课题。 常用消失点检测算法可分为 3 大类：第一是用空间 变换技术，把图像上的信息变换到一个有限的空 间上去，如高斯球变换、 Hough 变换；第二类是 直接利用直线的信息，在图像平面上进行消失点 的检测，由于要对所有可能的直线交叉点进行计 算，算法复杂度较高；第三类用统计估计的方法 ，根据图像上边缘特征点估计直线参数，由这些 参数计算出消失点，或者利用消失点和边缘特征 点构造代价函数，同时估计直线和消失点。 ? 一种三维场景的消失点检测 在理想的情况下，真实场景中的一组平行线在图 像中会投影到一组直线，这组直线有一个公共的 焦点，这个交点可能在平面内，也可能在无限远 处，这个点即为消失点，同一平面内，消失点的 连线称作消失线。如图所示 ? 三维场景的检测过程共分为三步 1 ）线段检测：找到图像中存在的满足一定长度的线