《一级倒立摆控制系统设计》.docxVIP

一级倒立摆控制系 统设计 基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统设计 一、设计目的 倒立摆是一个非线性、不稳定系统，经常作为研究比较不同控制 方法的典型例子。设计一个倒立摆的控制系统，使倒立摆这样一 个不稳定的被控对象经过引入适当的控制策略使之成为一个能够 满足各种性能指标的稳定系统。 二、设计要求 倒立摆的设计要求是使摆杆尽快地达到一个平衡位置，而且 使之没有大的振荡和过大的角度和速度。当摆杆到达期望的位 置后，系统能克服随机扰动而保持稳定的位置。实验参数白己选 定，但要合理符合实际情况，控制方式为双 PID控制，并利用 MATLAB进行仿真，并用simulink对相应的模块进行仿真。 三、设计原理 倒立摆控制系统的工作原理是：由轴角编码器测得小车的位置 和摆杆相对垂直方向的角度，作为系统的两个输出量被反馈至控 制计算机。计算机根据一定的控制算法，计算出空置量，并转化 为相应的电压信号提供给驱动电路，以驱动直流力矩电机的运 动，从而经过牵引机构带动小车的移动来控制摆杆和保持平衡。 四、设计步骤 首先画出一阶倒立摆控制系统的原理方框图 一阶倒立摆控制系统示意图如图所示: 分析工作原理，能够得出一阶倒立摆系统原理方框图: 下面的工作是根据结构框图，分析和解决各个环节的传递函 数！ 一阶倒立摆建模 在忽略了空气流动阻 力，以及各种摩擦之后，可 将倒立摆系统抽象成小车和 匀质杆组成的系统，如下图 所示，其中： M :小车质量 m:为摆杆质量 J:为摆杆惯量 F:加在小车上的力 x:小车位置 9 :摆杆与垂直向上方向的夹角 l :摆杆转动轴心到杆质心的长度 根据牛顿运动定律以及刚体运动规律，可知: 摆杆绕其重心的转动方程为 TOC \o 1-5 \h \z J Fyl sin Fxl cos (1) 摆杆重心的运动方程为 d2 Fx m%(x lsin ) (2) d2t d2 Fy mg m—^ (l cos ) (3) 得 d t 小车水平方向上的运动为 联列上述4个方程，能够得出 一阶倒立精确气模型： J ml2 F ml J ml2 sin . m2l2gsin cos TOC \o 1-5 \h \z ； — 2?2 2 J ml M m ml cos 2, 2. 患 ml cos .F m l sin cos . M m mlgsin 2T2 2 ~ ； 72 m l cos M m J ml 式中J 式中J为摆杆的转动惯量: ml2 若只考虑0 若只考虑0在其工作点附近0 0=0附近（10 10 ）的细微 变化，则能够近似认为:2 0sincos 1( 变化，则能够近似认为: 2 0 sin cos 1 (J ml2)F m2l2g x 2 J(M m) Mml 2 (M m)mlg mlF 2~- J(M m) Mml 若取小车质量 M=2kg，摆杆质量m=1kg,摆杆长度2 l =1m,重力 加速度取g=10m/ s2，则能够得 一阶倒立摆简化模型: x 0.44F 3.33 ■ ■ x 0.44F 3.33 ■ ■ 0.4 F 12 L 拉氏变换 -0.41 即 G1(s)= 尸 ; G2(s)= (s) 0.4 ~ ~2 F(s) s 12 x(s) 1.1s2 10 (s) s2 一阶倒立摆环节问题解决! 电动机驱动器 选用日本松下电工MSMA021 选用日本松下电工 MSMA021型小惯量交流伺服电动机，其 有关参数如下: 驱动电压： 驱动电压：U=0~100V 额定功率：PN=200W 额定转速：n=3000r/min转动惯量：J=3X 10-6kg.m2额定转矩：TN=0.64Nm 额定转速：n=3000r/min 转动惯量：J=3X 10-6kg.m2 额定转矩：TN=0.64Nm 最大转矩：TM=1.91Nm 电磁时间常数：Tl=0.001s 电机时间常数：TM=0.003s 经传动机构变速后输出的拖动力为： F=0~16N;与其配套的 驱动器为：MSDA021A1A,控制电压：UDA=0~± 10V。 若忽略电动机的空载转矩和系统摩擦，就能够认为驱动器和 机械传动装置均为纯比例环节，并假设这两个环节的增益分别为 Kd 和 Km。 Kv Tm TmTlS2 TmS 1 G(s) KdKvKm Ks KsFmax Ks Fmax U max 16 10 1.6 即 D3(s)=1.6 电动机驱动器部分问题解决! 其中，Ks=1.6为伺服电动机与减速机构的等效模型 控制器的选择 内环系统未校正时的传递函数为一堕二6￡ F(s) s2 12 对于内环反馈控制器 D2(s)可有PD, PI, PID三种可能的结构 形式，怎么选取呢？这里，不妨采用绘制各种控制器结构下“系 统根轨迹”的办