Fanuc机器人控制器及编程演示幻灯片.ppt

TEACH MOVE MENU 键 : 按下该键，会出现 系统宏程序的列表 ，可执行宏程序的 调用 31 2020/4/23 TEACH MAN FCTN 键 : 按该键显示手动操 作功能屏幕 32 2020/4/23 TEACH Display 键 : 该键与 SHIFT 键一起使 用，改变屏幕显示格 式，从单对话框转换 到双对话框或三对话 框格式、单对话框带 扩展状态。 33 2020/4/23 操作机器人注意事项 1. 示教和手动机器人时： 1 ）请不要带手套操作示教盘和操作面板。 2 ）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机 会。 3 ）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4 ）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 2. 生产运行时： 1 ）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2 ）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状 态。 3 ）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准 备在紧急情况下按这些按钮。 4 ）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很 有可能是在等待让它继续移动的输入信号。 34 2020/4/23 上机实践操作 ? 熟悉如何上电开机 ? 熟悉示教器的各按键 ? 熟悉机器人的运动 ? 掌握 TCP 的建立方法 35 2020/4/23 第二部分 程序的选用、创建及编写 36 2020/4/23 R-J3iB 示教器结构 1 2020/4/23 RESET 键 （复位键） : 按此键清除报警信息。 TEACH 2 2020/4/23 SHIFT 键 : 与其他键配合使用执 行特定功能。 TEACH 3 2020/4/23 Jog 键 : 使用这些键来点动 机器人。 J1 J2 J3 J5 J4 J6 TEACH 4 2020/4/23 COORD 键 : 用该键来切换机器 人运动的坐标系 （ World,Tool,Joint) J1 J2 J3 J5 J4 J6 TEACH + X - X -Y +Y +Z - Z + X +Y +Z 5 2020/4/23 机器人坐标系 ? 关节坐标系（ Joint ） ? 直角坐标系（ World ） ? 工具坐标系（ Tool ） ? 其它坐标系 6 2020/4/23 速度键 : 用这些键来调整机器 人的运动速度。 TEACH 7 2020/4/23 程序键 : 用这些键来选择编程 时的菜单选项。 SELECT 键 显示程序清单 EDIT 键 显示当前使用或编写的程序 DATA 键 显示 weld schedules, weld processes, weave schedules, TorchMate data 等 TEACH 8 2020/4/23 功能键 : 使用这些键根据屏幕 显示执行指定的功能 和操作。 F1 key F2 key F3 key F4 key F5 key TEACH 9 2020/4/23 NEXT 键 : 按下该键显示更多的 对应于 F1-F2-F3-F4-F5 按键的功能键。 TEACH 10 2020/4/23 光标键 : 使用这些键在屏幕上 按一定的方向移动光 标。 TEACH 11 2020/4/23 数字键 : 这些键用来输入数值 : 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 减号 (-), 小数点 (.) 逗号 (,) TEACH 12 2020/4/23 确认键 : 使用该键确认一个数 值的输入，或者从一 个菜单中确认选择一 个项目。 TEACH 13 2020/4/23 STEP 键 : 在 T1 或 T2 模式中 , 使用 该键在以下两种执行模 式间切换： 单步模式 ( 每次执行程 序中的一行 ) 连续模式 ( 连续运行程 序） TEACH 在屏幕顶端有状态显示表明 STEP 键 是否开启 : 14 2020/4/23 FWD ( 前进 ) 键 : 在 STEP 开启时使用该 键来执行下一个程序 语句。 连续运行程序时，使 用该键驱使机器人开 始执行编好的程序。 TEACH 15 2020/4/23 BWD ( 后退 ) 键 : 用该键执行排在光标 前面的程序语句。 TEACH 16 2020/4/23 WELD ENBL 键 : 运行一个程序时，使 用该键来控制是否开 启焊接过程 TEACH 有状态显示模式来显示是否启 用了 Weld Enab