FANUC机器人程序员A讲义1安全培训演示幻灯片.ppt

31 编程 编程时，必须确保所有人员都在保护区外！ ? 编程人员必须接受过关于其所要操作的机器人的专业 培训 ； 熟悉推荐的 编程步骤 ，包括所有的 安全保护措施 ； ? 检查机器人系统和安全区域，确保不存在危险条件； ? 先测试 示教器 确保能正常操作； ? 进入保护区前， 消除所有的报警 和错误； ? 进入保护区前，确保所有 安全设施 安装到位并处于运行中； ? 进入保护区前，将模式从 AUTO 改为 T1 （或 T2 ）。 编程前 若编程人员必须进入保护区内，则要按以下要求步骤来做： 四、注意事项 2020/4/23 32 确保只有编程人员允许在保护区内，并且必须满足： ? 机器人系统必须由编程者唯一控制（ T1 和 T2 模式下，机器人 的运动能有 TP 控制）； ? TP 正常； ? 机器人系统不得响应任何远程命令或会引起危险的条件； ? 保护区内所有可能引起危险的设备的运动必须由编程者唯一控 制；编程者要慎重操作，不得和机器人运动互相干涉； ? 机器人系统的所有急停装置必须是起作用的。 编程前 四、注意事项 自动运行前必须将被暂停的安全设施恢复至初始有效状态。 返回自动运行时 2020/4/23 33 程序确认 1. 所有人员都必须在保护区外面！ 2. 在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全 部任务。 3. 必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号 的位置和状态。 4. 必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的 位置，准备在紧急情况下使用这些按钮。 5. 永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时 机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。 四、注意事项 2020/4/23 34 1. 低速进行； 2. 必须在全速状态下检查运动时，必须满足： ? 模式开关打到 T2 （必须由编程者本人操作）； ? 由保护区内的人员控制使能装置或有同等安全作用的装置； ? 建立安全工作步骤来降低保护区内人员的安全。 若必须进入保护区，则必须做到： 四、注意事项 2020/4/23 35 故障处理 故障处理尽可能在保护区外进行！ 非进入保护区不可时，必须满足： ? 负责故障处理的人员必须是相关的专家或接受过这方面培 训的人员； ? 进入保护区内的人员必须且只能使用 TP （ Deadman 开关）控 制机器人运动； ? 建立安全工作步骤以降低保护区内人员的危险。 四、注意事项 2020/4/23 36 保存程序数据 ? 系统安装 / 升级后，要做一次系统备份（ IMG 备份）； ? 定期做文件备份； ? 任何程序 / 文件被修改后，都要做好备份； ? 保存备份数据的设备要妥善存放。 四、注意事项 2020/4/23 37 只有满足以下条件才允许自动运行： 自动运行 ? 安全设施安装到位并且处于运行中； ? 无人员在保护区内； ? 按照合适的安全工作步骤。 四、注意事项 2020/4/23 38 维护 1. 机器人或机器人系统的维护或维修人员必须接受过必要的培训； 2. 要有必要的安全措施保护维护或维修人员； 3. 应尽可能在断开机器人和系统电源的状态下进行作业，并根据 需要上好锁以防止他人接通电源； 4. 在不得已需带电作业时，应按下急停按钮后再作业； 5. 需更换部件时，务必先阅读机器人维修说明书，并在理解操作 步骤的基础上进行作业； 6. 进入安全栅栏前，必须确认没有危险后才能进入； 7. 若在有危险存在的情况下不得不进入安全栅栏内，则必须准确 把握系统的状态，小心谨慎进入。 四、注意事项 2020/4/23 39 ① 更换部件，务必使用 FANUC 公司指定的部件； ? 使用非指定部件，可能导致机器人误动作或损坏， ? 尤其是保险丝，切勿使用指定之外的保险丝，以免引起火灾。 ② 拆卸电机和制动器时，应用专业工具吊运好后再拆除； ③ 维修中，迫不得已必须移动机器人时，应注意： ? 务必确保有逃生退路，且应把握整个系统的操作情况后再作业； ? 时刻注意周围是否存在危险，确保可以随时按下急停按钮。 ④ 维修或维护（如加油）后，必须将安全栅栏内部洒落在地面的油、水、碎片 等彻底清理干净； ⑤ 作业过程中，不能攀爬机器人； ⑥ 维修气动系统时，务必释放供应气压，将管内压力降低到 0 后再进行； ⑦ 更换部件时，应注意避免灰尘或尘埃进入机器人内部。 四、注意事项 2020/4/23 40 四、注意事项 维护 进入保护区域进行维护的步骤 : ① 停止机器人系统； ② 关闭电源，锁住主要的断路器； 不得已必须带电进入保护区域时，在进入之前必须完成： ? 排除所有故障并完成再次测试。 ? 检查机器人系统，确保没有危险存在； ? 检查 TP 是否正常； ③ 进入保护区域：（参见 2.5 “进入栅栏