喷涂机器人控制系统及其组件全解析.pdfVIP

职业教育机电一体化专业教学资源库 新技术新工艺 喷涂机器人控制系统及其组件 名 称： 全解 编 制 人： 邮 箱： 电 话： 编制时间： 2014.11 编制单位：辽宁省交通高等专科学校 喷涂机器人控制系统及其组件全解析 涂装工艺中，喷漆机器人的使用可以说为实现高效、高质量的涂装提供了很好的帮 助。喷漆机器人在涂装车间是比较复杂的设备之一，也是涂装车间的关键设备，一般来 说占到涂装车间的设备总投资的16%～30%左右。 一流的涂装设备可以有效地保证汽车涂装的质量和效果。作为优秀的民族品牌，奇 瑞汽车公司从一开始就非常注重先进技术的学习和引进。杜尔RP6 型喷漆机器人，让奇 瑞汽车更加的可靠和多姿多彩。 汽车涂装在普通眼中也许只是让汽车变得更美丽多彩，其实不然，由于汽车制造中， 大批量的使用金属材料，而金属材料的腐蚀会给汽车带来很大的安全隐患，所以汽车涂 装的本质作用是要为汽车提供可靠的防腐蚀保护。而在涂装工艺中，喷漆机器人的使用 可以说为实现高效、高质量的涂装提供了很好的帮助。喷漆机器人在涂装车间是比较复 杂的设备之一，也是涂装车间的关键设备，一般来说占到涂装车间的设备总投资的 16%～30%左右。 因此，涂装工艺是汽车制造过程中的重要一环，而对于这一环节的考评，通常是基 于性能指标和装饰指标：性能指标是指汽车的油漆层具有的硬度、耐酸碱性等；装饰指 标是指汽车油漆层的色泽均匀、光亮度、鲜艳度等。源自于世界一流涂装设备供应商的 杜尔RP6 型喷漆机器人，凭借其具有的先进自动控制系统，为奇瑞汽车实现优质、高效 地涂装贡献一臂之力。 ◎机器人控制网络结构 1、通过工业以太网连接的部件及功能 站控制器（SIEMENS PLC S7 416 F-2 ） 用于整个工作站的控制，包括过程控制、安全控制、机器人系统与其他系统（机械 化系统、热工系统、消防系统）互锁、喷涂车身数据信息（车型、颜色等）管理等。 监控PC 用于整个站的监视和控制，可以显示机器人喷涂仿行制作和管理、机器人以及整个 站的运行状态和位置、维护维修机器人界面等信息。 机器人控制器ECORC2 （每台机器人均有此控制器） 1 用于机器人运动以及计量泵控制管理、高压发生器的控制、机器人气动阀组控制等。 图1 机器人控制系统 图2 喷涂机器人控制系统 中央控制室 中央控制室可以监视机器人站的运行状态，同时在分布在车间现场的 9 台 EMOS （equipment monitor and operate system ）也有相同的功能，为生产人员以及设备人员提 供相关信息，从而可以及时发现并解决问题。 编程和监控PC 在现场比较方便的监视和控制机器人，可将机器人的相关程序下载到相应的控制器 2 内，也可通过其他协议（PROFIBUS ）连至相应的控制器，进行监控。 2、PROFISAFE 连接的部件（控制器是STATION PLC S7 416 F-2） 控制器（STATION PLC S7 416 F-2） 利用PROFISAFE 协议将控制安全相关信息（例如消防互锁信号、输送互锁信号、 热工系统的喷漆室通风等）的从站连接起来，在出现与安全有关的问题时，可保证机器 人进入安全状态或保持为安全模式。 运动控制器（ECORC2 ） 与PROFISAFE 主站控制器保持通讯，并作为PROFISAFE 从站。 各PROFISAFE 从站 用于机器人站相关信息的输入和输出，如机器人站入口从站、机器人站出口从站和 操作台从站等。 中继器 PROFISAFE 信号由于距离较远造成信号衰减，通过中继器对信号进行放大，从而 可以连接其后