21惯性导航基本概念.ppt

第二部分 惯性导航基本原理 1 内容安排 2 ? 一、惯性导航基本概念 ? 二、捷联惯性导航算法 ? 三、捷联惯性导航误差传播特性 ? 四、捷联惯性导航初始对准技术 1 、基本概念 二维导航简图 简化的惯性导航问题 : 首先，假设载体在地球表面做二维移动 稳定平台 (stabilized platform) 和加速度计 (accelerometer) 的功能 3 1 、基本概念 加速度积分 将测出的加速度信号进 行一次积分后，可分别 得出载体的速度分量 ? ? ? t E E E dt a V V 0 0 ? ? ? t N N N dt a V V 0 0 4 1 、基本概念 经纬度计算 载体的经纬度 longitude, latitude λ 和 φ ，可以从下式 求得 dt V R t t N ? ? ? 0 0 1 ) ( ? ? ? ? ? t E dt V R t 0 0 sec 1 ) ( ? ? ? 5 1 、基本概念 导航系统组成 基本惯性导航系 统主要包括以下 几个部分： ? 加速度计 ? 模拟某一坐标系的平台 (platform) ? 积分器 (integrator) ? 初始条件的调整 (initial condition) 6 1 、基本概念 比力 升降机中的弹 簧与其悬挂的 质量 m 构成 了加速度计的 基本形式 重力场中，可以通过弹簧的 伸缩变形判断加速度方向 没有附加的重力场信息，则 无法根据弹簧变形判断加速 度性质 重力已知的情况下，使弹簧 变形的力的确切度量为： g m a m ? 由于 m 已知，则差值 g a f ? ? 可以作为测量量，称比力 (scale force) 表示单位质量上受到的外力 作用的代数和 工程中，仍习惯说加速度计 是测量加速度的。这种情况 下对重力加速度 g 的处理 7 1 、基本概念 垂直惯性测量 垂线方向惯性测量的不稳定性 基于加速度计的垂直通道的测量，由于重力场的存在 而变得复杂，并将产生很大的误差 ，计算和仪表误差 都将累计 0 2 g f R h g h z ? ? ? ? ? 该方程是不稳定的，因此在垂直方向惯性测量不能长时 应用 8 1 、 基本概念 坐标系定义 ? 地心惯性坐标系（ i 系）： ? 地球坐标系（ e 系）： ? 地理坐标系（ g 系）：东北天坐标系 ? 导航坐标系（ n 系）：一般选地理坐标系 ( 东北天 ) ? 理想平台坐标系（ T 系）：同导航坐标系 ? 实际平台坐标系（ p 系）：在平台台体上的惯性仪 表（陀螺）敏感确定，相对于 T 系有平台误差角 ? 载体坐标系（ b 系）：原点在载体质心，三个轴向 分别为右，前，上 9 10 1 、 基本概念 哥式定理 哥式定理描述的是绝对变化率和相对变化率之间的关系。 设矢量 r ，而 m 和 n 是两个相对旋转的坐标系，则哥式定 理可以描述为 mn m n dr dr r dt dt ? ? ? ? 其中， 和 是分别在 m 坐标系和 n 坐标系内观察到的 r 的时间变化率， 在坐标系 n 和坐标系 m 的旋转角速度 向 m 坐标系投影，有 m dr dt n dr dt mn ? m m n m m n mn r C r r ? ? ? ? 11 设惯性坐标系 i 和理想平台坐标系 T ，则 T 系相对 i 系的 运动包括： T 系相对 e 系运动， e 系相对 i 系运动 ie ? T z T x T y T R i i y i x i z 自地心至理想平台坐标系 T 的支点有位置矢量 R ，根 据哥氏加速度定理 ie i e dR dR R dt dt ? ? ? ? 1 、 基本概念 基本方程推导 12 ie i e dR dR R dt dt ? ? ? ? e dR dt 是在地球上观察到的位置矢量的变化率，所以也就 是运载体相对地球的运动速度，也就是通常的地速， 即 eT V 对上式两边求绝对变化率，并再次使用哥式定理，其中 相对变化率对 T 系求取： ? ? 2 2 eT ie iT eT ie eT ie T i i dV d d R V V R R dt dt dt ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 、 基本概念 基本方程推导 13 iT ie eT ? ? ? ? ? 0 ie i d dt ? ? 由于 ? ? ? ? 2 2 2 eT ie eT eT ie ie T i dV d R V R dt dt ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 设平台上加速度计质量块的质量为 m ，质量 m 受到的力 为非外力 F 和地球引力 mG ， G 为引力