PID控制器开发笔记之一：PID算法原理及基本实现.pdf

在自动控制中， PID 及其衍生出来的算法是应用最广的算法之一。 各个做自 动控制的厂家基本都有会实现这一经典算法。 我们在做项目的过程中， 也时常会 遇到类似的需求，所以就想实现这一算法以适用于更多的应用场景。 1、PID 算法基本原理 PID 算法是控制行业最经典、最简单、而又最能体现反馈控制思想的算法。 对于一般的研发人员来说，设计和实现 PID 算法是完成自动控制系统的基本要 求。这一算法虽然简单，但真正要实现好，却也需要下一定功夫。首先我们从 PID 算法最基本的原理开始分析和设计这一经典命题。 PID 算法的执行流程是非常简单的， 即利用反馈来检测偏差信号， 并通过偏 差信号来控制被控量。而控制器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。其 功能框图如下： 根据上图我们考虑在某个特定的时刻 t ，此时输入量为 rin(t) ，输出量为 rout(t) ， 于是偏差就可计算为 err(t)=rin(t)-rout(t) 。于是 PID 的基本控制规律就可以表示为 如下公式： 其中 Kp 为比例带， T 为积分时间， T 为微分时间。 PID 控制的基本原理就 I D 是如此。 2、PID 算法的离散化 上一节简单介绍了 PID 算法的基本原理，但要在计算机上实现就必须将其 离散化，接下来我们就说一说 PID 算法的离散化问题。在实现离散化之前，我 们需要对比例、积分、微分的特性做一个简单的说明。 比例就是用来对系统的偏差进行反应， 所以只要存在偏差， 比例就会起作用。 积分主要是用来消除静差， 所谓静差就是指系统稳定后输入输出之间依然存在的 差值，而积分就是通过偏差的累计来抵消系统的静差。 而微分则是对偏差的变化 趋势做出反应，根据偏差的变化趋势实现超前调节，提高反应速度。 在实现离散前，我们假设系统采样周期为 T 。假设我们检查第 K 个采样周期， 很显然系统进行第 K 次采样。此时的偏差可以表示为 err(K)=rin(K)-rout(K) ，那 么积分就可以表示为： err(K)+err(K+1)+ ┈┈，而微分就可以表示为： (err(K)- err(K-1))/T 。于是我们可以将第 K 次采样时， PID 算法的离散形式表示为： 也可以记为： 这就是所谓的位置型 PID 算法的离散描述公式。我们知道还有一个增量型 PID 算法，那么接下来我们推到一下增量型 PID 算法的公式。 上面的公式描述了 第 k 个采样周期的结果，那么前一时刻也就是 k-1 个采样周期就不难表示为： 那么我们再来说第 K 个采样周期的增量，很显然就是 U(k)-U(k-1) 。于是我 们用第 k 个采样周期公式减去第 k-1 个采样周期的公式， 就得到了增量型 PID 算 法的表示公式： 当然，增量型 PID 必须记得一点，就是在记住 U(k)=U(k- 1)+?U(k) 。 3、PID 控制器的基本实现 完成了离散化后， 我们就可以来实现它了。 已经用离散化的数据公式表示出 来后，再进型计算机编程已经不是问题了。接下来我们就使用 C 语言分别针对 位置型公式和增量型公式来具体实现。 (1) 位置型 PID 的简单实现 位置型 PID 的实现就是以前面的位置型公式为基础。这一节