动力调谐陀螺仪误差分析及补偿技术陈智民.ppt

LOGO 动力调谐陀螺仪的 误差分析及补偿技术 汇报人：陈智民 2012 年 11 月 24 日 Your site here 内容提纲 一 、动力调谐陀螺仪结构简介 二、动调陀螺仪结构误差分析与补偿 三、动调陀螺仪应用误差分析与补偿 四、总结 Your site here Sub title 一、动力调谐陀螺仪结构简介 动力调谐陀螺仪的支承原理： 转子借助 2 对相互正交的挠性 轴和 1 个平衡环组成挠性接头。 一对共轴线的 内挠性轴 把驱动 轴与平衡环连接起来。 一对共轴线的 外挠性轴 把平衡 环与转子连接起来。 内挠性轴、外挠性轴、驱动轴 两两垂直，理想情况下下三 轴交与一点，称为 挠性支承点 。 Your site here 一、动力调谐陀螺仪结构简介 ? Your site here 一、动力调谐陀螺仪结构简介 动力调谐陀螺仪的结构组成： 2. 动力调谐陀螺仪的结构组成示意图 ： Your site here 二、动调 陀螺仪结构误差分析与补偿 a. 剩余刚度和阻尼效应引起的漂移误差 b. 质量不平衡引起的漂移误差 c. 结构非等弹性引起的误差 d. 驱动轴二倍旋转频率的角振动引起的 误差 Your site here 二、动调 陀螺仪结构误差分析与补偿 a. 剩余刚度和阻尼效应引起的漂移误差 : 如果陀螺存在 剩余刚度 和阻尼效应，则当自转 轴与驱动轴之间出现相对角偏移时，就有同相弹 性力矩和正交弹性力矩作用在转子上，使自转轴 进动偏离原来所稳定的方位，极点沿着收敛螺线 返回原点。这种自转轴的方位偏离就是漂移。 补偿技术： 1 ）尽量减小锥形进动角频率。 2 ）尽量增大陀螺仪的时间常数。 3 ）尽量减小自转轴与驱动轴之间的角偏移。 Your site here 二、动调 陀螺仪结构误差分析与补偿 b. 质量不平衡引起的漂移误差： 在实际的仪表结构中，由于加工和装配误差， 不可能绝对精确地保证转子质心和平衡环质心 都位于挠性支承中心上，也不可能绝对精确的 保证内、外挠性轴轴线相交于一点。 补偿技术： 挠性接头制造好了，内外挠性轴轴线偏离的 距离便成定值。为了工艺上调整方便，可以先 绕外挠性轴进行静平衡，然后再通过绕内挠性 轴进行静平衡。在对陀螺仪进行精细的静平衡 以后，质量不平衡漂移系数可以达到很小。 Your site here 二、动调 陀螺仪结构误差分析与补偿 Your site here 二、动调 陀螺仪结构误差分析与补偿 d. 驱动轴二倍旋转频率的角振动引起的误差： 在仪表工作过程中，驱动轴可能出现绕着与 其正交的轴的角振动，这种角振动也会引起平衡 环的振荡运动，并产生惯性力矩作用在转子上。 如果驱动轴角振动频率恰好是转子旋转频率的 2 倍，那么平衡环力矩中将包含一个常值力矩分量， 从而造成陀螺漂移。 补偿技术： 这项误差是单平衡环动调陀螺仪一种原理性 误差。为了从根本上消除这项误差，出现了双平 衡环式结构，即在转子和驱动轴之间安装 2 个在 旋转方向上互成 90 °但又不干涉的平衡环。 Your site here 三、动调陀螺仪应用误差分析与补偿 ? 动力调谐陀螺仪运动中误差分析： “捷联式定位定向系统” 中的动力调谐陀螺 承受了载体在空间运动时的全部线运动与角运 动。线运动引起的测量误差可以按动力调谐陀 螺的静态误差模型予以补偿 , 而角运动引起的 动态误差则应按其 、动态误差模型予以补偿。 而补偿这些误差的先决条件是已知陀螺的误差 模型和误差参数。 Your site here 三、动调陀螺仪应用误差分析与补偿 ? 动力调谐陀螺静态与动态误差补偿技术： Your site here 三、动调陀螺仪应用误差分析与补偿 ? 动力调谐陀螺安装倾斜角引起的误差分析： 在动力调谐陀螺的装配过程中陀螺和平衡环 的中心轴总是不可能完全与驱动轴轴线重合 , 因 此存在一定的安装倾斜角 . 陀螺及平衡环的安装 倾斜角对动力调谐陀螺的调谐条件有影响 , 此干 扰力矩与壳体的运动状态无关而与力矩器对转 子的作用力有关 . 补偿技术： 在装配中应尽量做到陀螺、平衡环及驱动轴 的轴线重合 , 以便减小对动力调谐陀螺的调谐条 件的影响 . Your site here 三、动调陀螺仪应用误差分析与补偿 ? 动力调谐陀螺温度变化引起的误差分析： 温度变化对动力调谐陀螺仪各部分的影响包 括 : 转子体质心轴向偏移 , 力矩器力矩系数变化 , 动力调谐陀螺仪调谐状态变化 , 信号器标度因数 变化 , 风阻力矩变化 . 中等精度的动力调谐陀螺 仪所产生的温度漂移是不容忽视的 , 所以必须采 取措施减小温度变化对陀螺仪性能的影响 . 补偿技术： 惯性器件结构设计补偿法是一种减少温度影 响的方法。结构设计补偿方法有力矩器热敏磁 分路补