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中国石油大学胜利学院 本科生毕业设计(论文)手册 题 目基于T-S模糊模型的单级倒立 摆控制系统研究 学生姓名 丁昌通 学 号 201207013208 专业班级 自动化二班 指导教师 李凤霞 2016年3月4 日 目 录 本科生毕业设计 （论文）任务书1 本科生毕业设计 （论文）开题报告4 本科生毕业设计 （论文）指导记录7 本科生毕业设计 （论文）中期检查表9 本科生毕业设计 （论文）指导教师评语10 本科生毕业设计 （论文）答辩记录表11 本科生毕业设计 （论文）专业答辩小组评语12 本科生毕业设计 （论文）成绩汇总表12 本科生毕业设计 （论文）任务书 T-S 论文题目 基于 模糊模型的单级倒立摆控制系统研究 一． 研究的主要内容 1.本课题任务的内容和要求 为了实现对单级倒立摆非线性不稳定系统的稳定控制，本文利用模糊控制 T-S 理论中的 模糊模型将其处理成多个局部线性模型的模糊逼近，并进行了模 糊控制器的设计。通过Simulink 对倒立摆系统进行了建模仿真和对系统控制 效果的分析结果表明：此模型实现了对单级倒立摆的稳定控制，并且具有模糊 规则少、结构简单、很好的稳定性和快速性等优点，于其它非线性不稳定系统 的控制提出了一种有效的途径。针对倒立摆的非线性采用T- S 模糊控制模型 控制的方法对倒立摆进行控制，建立了倒立摆的数学模型，并用进行仿真， Matlab 仿真结果表明该控制方法对倒立摆具有好的控制效果。倒立摆系统是一 非线性、强耦合、多变量和自然不稳定的系统,以其自身的不稳定性而难以控 制,也因此成为自动控制实验中验证控制策略优劣的极好的实验装置。 本文主要完成直线倒立摆系统的数学建模，在此基础上完成了对直线倒立 LQR T-S 摆的 控制算法及仿真；并根据 模糊系统的原理建立了直线倒立摆系 T-S 统的 模型，并根据并行分布补偿控制原理完成了控制器的设计，分别对连 T-S T-S 续型 模型的直线倒立摆控制系统和连续不确定型 模型的直线倒立摆控 [21] 制系统进行了仿真研究 。考虑到单级倒立摆控制系统的模糊控制器有四个输 入量和一个输出量，而两级倒立摆控制系统的模糊控制器有六个输入量和一个 输出量，要直接设计一个多变量模糊控制器是相当困难的。因此本文采用一种 变量分组的方法来设计控制器，即在控制结构上采用将一个复杂的多输入 单- [22] 输出的模糊控制器，分解成若干个较为简单的多输入 。单输出的模糊控制器， 这种控制器都是以系统误差和误差变化为输入语句变量。这种控制方法的最大 优点是控制方法简单，调节时便于发现问题，有利于分别对小车和各级摆进行 控制和研究。 技术要求： 1 (1)采用数学及物理知识建立数学模型； (2)熟练掌握matlab 相关编程及仿真知识； (3)熟悉掌握T-S模糊模应用方法； 工作要求： (1)认真阅读理解设计任务书； (2)完成开题报告； (3)查询相关资料，征询指导教师意见； (4)订制写作计划，征询指导教师意见； (5)论文撰写； (6)论文答辩； 2.本课题应达到的目的 智能控制是近年来研究的热点，通过模糊控制使倒立摆这