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Ch.2控制系统的状态空 间模型 23根据其它数学模型建立状态空间模型 口本节讨论由描述线性定常系统的其它数学模型,通过选择 适当的状态变量建立系统的状态空间模型. 由系统的输入输岀关系模型求其状态空间模型的问题 称为系统的实现问题 口本节的内容为 由高阶常微分方程建立状态空间模型 由传递函数建立状态空间模型 由系统方框图建立状态空间模型 K 31由高阶常微分方程建立状态空间模型 口本节主要讨论由描述系统输入输出关系的常微分方程建立系 统的状态空间模型,分别讨论由 不含输入量导数项和 含输入量导数项的 微分方程建立状态空间模型 口木节关键问题: 如何选择状态变量 保持系统的输入输出间的动态和静态关系不变 K 微分方程中不包含输入量的导数项(1/9) 1.微分方程中不包含输入量的导数项 口描述单输入单输岀线性系统的输入输出间动态行为,不包含 有输入量的导数项时的线性定系数常微分方程为 (2.1) 其中y和分别为系统的输出和输入,n为系统的阶次 这里所要研究的是建立上述常微分方程描述的动态系 统的如下状态空间模型 Ax+ Bu y=Cr+ Du 本节问题的关键是如何选择状态变量 K 微分方程中不包含输入量的导数项(2/9) 口由微分方程理论知,若初始时刻t的初值y(t),y(t) 4m()已知,则对给定的输入(1,微分方程(2.1)有唯一解 也即系统在≥的任何瞬时的动态都被唯一确定 因此选择状态变量如下 (1)=y(1),x2()=y(1),…,x2(t)=y1(1) 可完全刻划系统的动态特性 取输出y及其各阶导数为状态变量,物理意义明确,易于 接受 K 微分方程中不包含输入量的导数项(3/9) 口将上述选择的状态变量代入输入输出的常微分方程,有如下 状态方程 x-…-ax1+bu 和输出方程 K 微分方程中不包含输入量的导数项(4/9) 口将上述状态方程和输出方程写 成矩阵形式有 0 r =-a,x x1+ 0 0 000 0 0∴00x 其中x=[x1,x2…,xn},a=[,y=Dyl 微分方程:y)+ayn1)+….+any=bu 状态变量:x1=y,x K 微分方程中不包含输入量的导数项(5/9) 口该状态空间模型可简记为 Ax Bu y=Cr 其中 00 C=[0…0] K 微分方程中不包含输入量的导数项(6/9) 口上述式子清楚说明了状态空间模型中系统矩阵A与微分方程 (2.1)中的系数a1,a2,…,an之间输入矩阵B与方程(21)中系数 b之间的对应关系 通常将上述取输出y及其各阶导数为状态变量称为相变 口上述状态空间模型中的系统矩阵具有特别形式,该矩阵的最 后一行与其矩阵特征多项式的系数有对应关系,前n-1行为1 个n-1维的零向量与(n-1)×(n-1)的单位矩阵 K 微分方程中不包含输入量的导数项(7/9) 口上述实现状态空间模型的模拟结构图如下图所示 a x, +bu K