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Chapter 4
自动驾驶汽车开发平台
Outline
■开发平台概述
硬件参考平台
■软件开源平台
整体开放平台
■安全解决方案
硬件参考平台
概述:
■自动驾驶硬件平台直接决定了系统的感知能力、运算能力、
功耗强度、可靠性等
组成
线控车辆平台、传感器平台、计算平台。
@
图41无人驾驶硬件示范平台
硬件参考平台
传感器平台
■组成:自动驾驶常用车载传感器包括雷达、车载摄像头、定
位定姿传感器等。传感器的种类多样,环境感知范围也有所
不同。根据不同传感器的优缺点,各传感器组合使用,功能
互补、互为备份、互相辅助。
硬件参考平台
传感器平台
■雷达传感器在自动驾驶中应用最为广泛,类别最多,包括激
光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等。
激光雷达( LIDAR):具有较高的距离、角度、速度分辨率
抗干扰能力强,点云信息丰富,不易受光照条件影响,可用
全天工作。主流的多线激光雷达有4线、8线、16线、32线
和64线。
图4.2激光雷达
硬件参考平台
传感器平台
■雷达传感器在自动驾驶中应用最为广泛,类别最多,包括激
光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等。
毫米波雷达:探测距离远,测速、测距精度高,可全天候工
作,成本较低。目前,毫米波雷达已经被广泛用于驾驶辅助
功能,如自适应巡航控制、前方碰撞预警和紧急辅助刹车等
。但是,毫米波雷达的可视范围较小,一般需要多雷达组合
使用。
图4.3毫米波雷达
硬件参考平台
传感器平台
■雷达传感器在自动驾驶中应用最为广泛,类别最多,包括激
光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等。
车载摄像头:重要的自动驾驶车载传感器。摄像头的感知图
像信息覆盖内容丰富,成本较低。目前,车载摄像头分为单
目和双目。单目摄像头主要基于机器学习,对图像数据进行
训练和学习,用于环境感知。双目摄像头基于视差原理测量
驾驶环境,测距精度较高。
图4.4摄像头
硬件参考平台
传感器平台
■雷达传感器在自动驾驶中应用最为广泛,类别最多,包括激
光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等。
GNSS/IMU组合导航系统:GNSS通常辅助以惯性传感器(IMU
)用来增强定位的精度。这两种传感器的数据通过卡尔曼滤
波技术实时融合,可以实现导航设备的优势互补,提高定位
精度和适用范围。图4.5为GNSS/IMU组合导航系统。
图4.5GNSS/MU组合导航系统
硬件参考平台
计算平台
■概述:自动驾驶系统各模块实时运行过程中,会产生大量的
数据。以感知传感器为代表,数据量大,实时性要求高。因
此,需要选择强劲性能的计算平台完成实时大规模数据处理
任务。计算平台的性能对自动驾驶的安全性、可靠性、实时
性非常重要。
■组成:目前主流的计算平台包括基于GPU、DsP、FPGA
ASIC等方案的计算平台。
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