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自动扫楼梯机器人 王 力 常頔 黄文强 目录 实用性说明 4 设计背景 1 工作原理 2 结构展示 3 创新点 5 设计背景 人工清扫 现在扫楼梯主要是人工进行，费时费力，且工作效率低。利用机器人扫楼梯可以提高效率，节省人力。 楼梯尺寸 160mm 300mm 公共场所常用楼梯尺寸： 楼梯长度跨度较大,从800mm到1800mm不等。 我们以清洁跨度1800mm 楼梯为设计目标。 垃圾种类及清洁标准及流程 清洁标准： 楼道无纸屑，尘土等垃圾。 楼梯清洁特点及流程 1. 清扫楼梯，不能让垃圾、尘土等从楼梯边 落下去, 从上到下倒退着作业。 2. 随时收集垃圾或集中到平台后再收集。前者操作不方便，但扬起的灰尘少，后者反之。 3. 人员来往频繁，多处于不间断使用状态，容 易被脏污, 垃圾较 多.有时清洁工人收垃圾时也会漏下垃圾。 方案选择与比较 此方案机体在运动过程中震动较大，不稳定，占用空间较大，所需动力较大。同时，清洁效果不理想。 2.仿生变形 上楼 3.履带上楼 1.行星轮上楼 箱体分离上楼原理分析 上楼梯的原理 扫地方案确定 此处为扫把清扫死角 用扫把有清扫死角，垃圾入箱的时候可能把垃圾扫到楼下， 采用吸尘器进行清扫，无死角,飞尘,可以实现清扫的功能。 扫地原理分析 2.吸尘扫地 (伸缩杆回缩) 3.垃圾入箱 （扫完往回缩） 1.吸尘器就位 （伸缩杆向右伸出） 楼梯 机器人箱体 吸尘装置 运动方向 1.前后小箱体升降部分 齿轮移动 齿条固定 齿条移动 齿轮固定 2.停车装置 该板固定在箱体上 停车此板与地面接触，防止机器人移动。 驱动舵机 结构展示 机器人 上楼视频 平行四边形 连杆机构 吸尘器方向 楼梯方向 吸尘器头部在四杆机构的作用下由舵机驱动，左右移动防死角。 结构展示 4.伸缩装置 完全伸长 完全收缩 行程开关，扫地到头时自动控制反向运动。 工作效果图 清扫动画 结构展示 辅助机构 收集垃圾 的抽屉 此处箱底打开，垃圾落到主箱体的抽屉中，收集垃圾。 实用性说明 1、节省人力，无需看管。在无人 使用楼梯时自动清扫（例如夜晚）. 2、持续工作时间长。 3、原理巧妙，结构简单实用，价格便宜。 4、适应性强，简单调节便可适用于多场所。 创新点 1、采用箱体分离的方式上下楼梯， 动作平稳，结构简单。 2、清洁快捷,全面无死角. 欢迎大家批评指正！ * *