工业机器人技术基础 项目三：工业机器人传感器 项目9 工业机器人的感知.pptxVIP

项目9 工业机器人的感知;【案例导入】;云传感器由此而生，集成了测量感知、网络传输和云端组件，如图9.2所示。它的特点是将传感组件和联网组件集成到一起，传感器采集的数据直接上传到云平台，用户直接从云平台使用数据，节省中间传输处理电路的成本。;4;任务一 工业机器人传感器概述;1 传感器的定义;1.按检测状态分类：分为内部传感器和外部传感器两种。 2.按工作原理分类：是以检测器件的工作原理命名的，如应变式、压电式、压阻式、热点式检测器件等。;控制器;9;灵敏度：灵敏度是指传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值。 线性度：线性度是指传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。 测量范围：测量范围是指被测量的最大允许值和最小允许值之差。 精度：精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。;重复性：重复性是指传感器在对输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。 分辨率：分辨率是指传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数。 响应时间：响应时间是传感器的动态特性指标，是指传感器的输入信号变化后，其输出信号随之变化并达到一个稳定值所需要的时间。 抗干扰能力：通常抗干扰能力是通过单位时间内发生故障的概率来定义的，因此它是一个统计指标。;机器人技术的发展大致经历了以下三个时期： （1）第一代示教再现机器人（2）第二代感觉型机器人（3）第三代智能型机器人 发展趋势： （1）研发新型传感器。新型传感器是指：1）采用新原理；2）填补传感器空白；3）仿生传感器等方面。 （2）开发新材料。新型传感器材料有：1）半导体敏感材料；2）陶瓷材料；3）磁性材料；4）智能材料等。 （3）采用新工艺。微细加工技术，又称微机械加工技术（MEMS）。 （4）面向集成化、多功能化。 （5）面向智能化发展。;任务二 位置和位移传感器;常用的位置传感器有接触式和接近式两种。 （1）行程开关： ;（2） 光电式位置传感器：;（3） 涡流式接近开关（电感式接近开关）;涡流式接近开关应用;（4） 电容式接近开关;（5） 霍尔式接近开关; 霍尔式接近开关工作原理;（6） 光电编码器;位移传感器有电位器式和直线型以及旋转变压器。 ;旋转变压器： ;24;25;26;27;28;29;30;31;32;33;34;制作要求 称重传感器 整体设计框架及原理图 各部分电路设计 电路调试 ;制作要求 （1）利用电阻应变式传感器制作一个电子称，测量范围为2kg，其分辨力为1克，测量精度0.5％，RD ± 1字； （2）利用数码管显示测量值。 ;2 称重传感器 ;3 整体设计框架及原理图 ;4 各部分电路设计 ;（3） A/D转换电路;5 电路调试;图9.32 电子秤显示电路