工业机器人离线编程与仿真（RoboGuide） 创建机器人工程文件 创建机器人工程文件.pptxVIP

创建机器人工程文件学习目标1. 了解机器人工程文件的定义了解什么是机器人工程文件，是以什么形式存在的2. 掌握创建机器人工程文件的方法通过熟悉工程文件的步骤，掌握其创建方法一、 机器人工程文件的定义机器人工程文件是一个含有工业机器人模型和真实机器人控制系统的仿真文件，为仿真工作站的搭建提供平台。机器人工程文件在ROBOGUIDE中具体表现为一个三维的虚拟世界，编程人员可在这个虚拟的环境中运用CAD模型任意搭建场景来构建仿真工作站。一、 机器人工程文件的定义ROBOGUIDE创建的工程文件在计算机的存储中是以文件夹的形式存在的，也可以称之为一个工程包。工程包内包括模型文件、机器人系统配置文件、程序文件等，其中启动文件的后缀名为“.FRW”。二、 创建方法和步骤创建流程打开ROBOGUIDE后，单击工具栏上的新建按钮或点击【File】（文件）下拉菜单中的【New Cell】，创建一个新的机器人工程文件，主要的流程如下：完成添加扩展功能添加外部轴机器人型号软件工具控制器及版本名称创建方式仿真模块开始二、 创建方法和步骤选择仿真模块选择不同的仿真模块就意味着该工程文件实现的工艺不同，如码垛、焊接、喷涂等。ChamferingPRO 倒角、去毛刺模块HandlingPRO 物料搬运模块ROBOGUIDEWeldPRO 弧焊模块PalletPRO 码垛模块PaintPRO 喷涂模块二、 创建方法和步骤选择创建方式1）Creat a new robot with the default HandingPRO config：采用缺省配置新建文件，选择配置可完全自定义，适用于一般情况。2）Creat a new robot with the last used HandingPRO config：根据上次使用的配置新建，如果之前创建过工程文件（离本次最近的一次），而新建的文件与之前的配置大致相同，采用此方法较为方便。3）Creat a new robot from a file backup：根据机器人工程文件的备份进行创建，选择RGX压缩文件进行文件释放得到的工程文件。4）Creat an exact copy of an existing robot：直接复制已存在的机器人工程文件进行创建。二、 创建方法和步骤选择控制器型号与软件版本、软件工具选择控制器型号R-30iB或者R-30iA，版本号一般以最新为好。ArcTool 弧焊工具包HandlingTool 搬运工具包LR HandlingTool MATE型控制器搬运工具包软件工具包LR ToolMATE型控制器弧焊工具包MATE SpotTool+MATE型控制器点焊工具包SpotTool+点焊工具包二、 创建方法和步骤添加外部轴和扩展功能1. 当仿真文件需要多台机器人组建多手臂系统，或者含有变位机等附加的外部轴群组时，可以选择相应的机器人和变位机的型号。2. ROBOGUIDE还提供了一些功能插件来拓展软件的功能，例如视觉模拟、直线跟踪、运动诊断等。总 结 机器人工程文件在软件中是一个含有模型和控制系统的三维场景，并以文件夹的形式存储在计算机目录中；2. 机器人工程文件的创建方法和步骤非常的繁琐，一般要经过模块选择，软件选择，机器人选型，系统配置等过程。大家好！本节我们来学习如何创建机器人工程文件。首先在学习之前我们需要确定本节课的学习目标：1.了解什么是机器人工程文件，是以什么形式存在的。2.通过熟悉工程文件的步骤，掌握其创建方法。机器人工程文件是一个含有工业机器人模型和真实机器人控制系统的仿真文件，为仿真工作站的搭建提供平台。机器人工程文件在ROBOGUIDE中具体表现为一个三维的虚拟世界，编程人员可在这个虚拟的环境中运用CAD模型任意搭建场景来构建仿真工作站。ROBOGUIDE创建的工程文件在计算机的存储中是以文件夹的形式存在的，也可以称之为一个工程包。工程包内包括模型文件、机器人系统配置文件、程序文件等，其中启动文件的后缀名为“.FRW”。接下来我们就来创建一个工程文件，首先打开ROBOGUIDE后，单击工具栏上的新建按钮或点击【File】（文件）下拉菜单中的【New Cell】，创建一个新的机器人工程文件，主要的流程是选择仿真模块、进行命名、选择创建方式、选择控制器、选择软件工具、选择机器人型号、添加外部轴、添加扩展功能。第一步是选择仿真的模块，选择不同的仿真模块就意味着该工程文件实现的工艺不同，如码垛、焊接、喷涂等。ROBOGUIDE提供几种典型的模块，分别是倒角、去毛刺模块，物料搬运模块，弧焊模块，码垛模块，喷涂模块接下来是选择创建方式，分为4种1.采用缺省配置新建文件。选择配置可完全自定义，适用于一般情况。2.根据上次使用的配置新建，如果之前创建过工程文件，而新建的