工业机器人系统离线编程与仿真 任务4 采用双重FOR循环编写农药灌装程序 4-采用双重FOR循环编写农药灌装程序.pptxVIP

《工业机器人系统离线编程与仿真》农药灌装仿真工作站的应用授课教师：谭晓芳 工业机器人技术教研室 工作任务4 采用双重FOR循环编写农药灌装程序 例行程序的创建及编写一 仿真测试二工作任务4 采用双重FOR循环编写农药灌装程序任务描述： 程序的编写通常没有一个绝对的标准，同样的工作目标，存在着不同的程序编辑方法，而有些方法工作内容繁杂且效率低下，有的方法却精简且效果显著，因此需尝试用更少的工作量来实现更多的功能，就农药灌装任务而言，完成方法同样具有更优解要求1）操作安全常规（人员整备，设备检查）；2）操作过程条理清晰，逻辑严明；3）所编写程序精简；4）程序运行正常；1、例行程序的创建及编写1）创建新的例行程序，并根据所学知识创建两条机器人回原始姿态的绝对轴命令“MoveAbsj”，其一为使机器人从初始姿态启动，其二为使机器人工作后回到初始姿态；2）了解“FOR”指令各参数含义及设置方法； ID：可设置为任意“非标准指令” 值，如“X”“Y”等； FROM EXP TO EXP：代表着ID中的值由EXP 依次执行为EXP；1、例行程序的创建及编写1）观察工作区域表面，思考程序编写方法；2）根据观察结果，得出目标点间的X、Y方向轴距离均为100mm，即：若①处坐标值为x=0，y=0，z=0即x=0*100，y=0*100，z=0则②处坐标值为x=0，y=0+100，z=0 即x=0*100，y=1*100，z=0 则④处坐标值为x=0+100，y=0，z=0 即x=1*100，y=0*100，z=0 可见，得出①处坐标值，即可得出其余八点的坐标值1、例行程序的创建及编写1）利用双重FOR循环通过角点坐标得出排列规律的其余点坐标；2）将①点处坐标记录在p1点中，根据偏移指令，将X，Y轴所需偏移距离100mm*x，y则机器人目标点的坐标X，Y值会随双重FOR循环中x，y值0，1，2的变化依次增加0mm，100mm，200mm，而①与⑨之间X，Y轴距离最大差值只为200mm，因此，取①点处坐标，②至⑨处便可通过双重FOR循环依次到达2、仿真测试1）同步虚拟示教器中编写的程序于工作站中；2）按下仿真播放按钮；3）观察机器人动作；总结1、学会双重For循环的应用 2、程序编辑的基本方法3、程序的测试方法!ThanksThese are the robots included in Robot Service Assessment in the RS 1.22 SP1 release. Note that Estimated lifetime ratio is not supported for all robots and axis. The reason is that lifetime models are not developed for all types of gearboxes.Since the assessment is based on data from connected robots, more robots will be made available when enough data is available in Remote Service (or elsewhere).Discalimer: The fleet assessment service rely on the data from RW and due to a bug in the computations, data from systems running RW from 6.00 until 6.03 is not reliable. From 6.03.01 the computations are corrected but still, upgrading a system to 6.03.01 will not automatically fix the problem. A manual reset of the gearboxes using the SIS service routine is necessary. An automatic fix for the problem will be implemented in a future version of RW (will be communicated via RSI).