无人机应用创新技能大赛 知识点4 无人机整机调试 知识点4-无人机整机调试.pptVIP

无人机整机调试 三 1、双击桌面Mission Planner PlayUAV图标 无人机整机调试 三 2、连接飞控 选择带有PX4的COM口，波特率为115200，点击连接。 无人机整机调试 三 3、初始设置 无人机整机调试 三 3.1、向导 无人机整机调试 三 3.2、选择X型下一步 无人机整机调试 三 3.3、校准加速度计 无人机整机调试 三 3.4、校准磁罗盘 无人机整机调试 三 3.4、校准磁罗盘 六个面每个面都要转，将所有白点转没。 无人机整机调试 三 3.5、电池检测器和声呐直接跳过 无人机整机调试 三 3.6、遥控器校准 无人机整机调试 三 3.6、遥控器校准 无人机整机调试 三 3.6、遥控器校准 说明 1、此处我们校准两个摇杆和三段开关C（设置飞行模式用）。 2、红色代表最大值和最小值。 3、俯仰操纵杆，推杆对应界面中pitch状态条下降。 4、如果有状态条不对，调整遥控器相位。 相位调整 基础菜单-舵机相位-进行反向。 无人机整机调试 三 3.7、飞行模式设置 无人机整机调试 三 3.7、飞行模式设置 说明 飞行模式1选择自稳，飞行模式4选择定高，飞行模式6选择降落。 模式说明 a．Stabilize mode，自稳模式 自稳模式是飞控的基本模式，不控的时候飞机的方向俯仰和横测由飞机保持稳定，操纵的时候直接对飞行器姿态进行操作。 需要注意的是，此模式是飞控姿态控制功能的基本能体现，在进行所有其他模式之前，首先对此模式进行调试和试飞。起飞时，由于气流的的涡旋地效，飞行器离地瞬间会有姿态乱的时候。 无人机整机调试 三 3.7、飞行模式设置 模式说明 b．Altitude Hode，定高模式 当切换到此模式的时候，飞行器自动保持当前飞行高度，俯仰、横滚和方向则由遥控器控制。需要注意的是，飞控使用气压传感器来控制高度，如果因为天气变化导致气压传感器输出发生变化，飞行器的高度也会随之变化。 c．Land mode，直降模式 进入直降模式后，飞行器从当前高度以0.5m/s的速度自动降落，直至判断飞行器落地，自动关闭电机。在下降的过程中，飞行器的俯仰和横测可控。 无人机整机调试 三 3.8 、剩下的均跳过 无人机整机调试 三 3.9 、失控保护 初始设置-必要硬件-故障保护-电台下面的选择降落-故障保护pwm-975（ 975 要低于油门校准最小值）。 无人机整机调试 三 3.10 、故障保护遥控器设置 设置步骤 基础菜单-舵机行程量-选择油门-最下面的100%改为140%-退出进入失控保护-选择油门-选择F/S-将推杆放在最下面长按push-END-舵机行程量-选择油门-最下面的140%改为100%- 连接MP-遥控器校准（不点击校准）-油门推杆放在最低位-关闭遥控器开关-油门绿条下降-设置成功。 无人机整机调试 三 3.11 、电调校准 设置步骤 打开遥控器，将油门舵推至最高。然后无人机接入电源，飞控指示灯快速三色（红蓝绿）闪烁，说明电调校准成功。 无人机整机调试 三 3.12 、查看相关数据和状态 1、配置/调试-全部参数表-查找BRD-从上到下400000-查找armingcheck数值为0。 2、飞行数据界面-摆动无人机-姿态是否正确。 3、解锁遥控器-推动油门-电机是否转。 无人机整机调试 三 3.13 、调整电机转动方向 无人机解锁（方向键向里斜下）后逐渐向上推油门，检查无人机电机的运转情况，下图正确运转方向。 飞前检查 整机调试完成-装螺旋桨（需在断电情况下）-空旷场地试飞。 飞前检查 1、遥控器的检查 2、电池的检查 3、全机结构检查 4、上电检查 5、旋翼预旋转检查 6、油门试推检查 说明 培训内容包含全部比赛中装调的相关内容，比赛时间为1小时，希望大家勤加练习，希望大家考个好成绩。 本次培训未包含： 模拟器：校准，多台联机等； 遥控器：固件升级，升级后校准，其他功能和设置等； 地面站：PID设置，分析日志，航线设置，定点特技等； 飞控：接口定义，固件升级，GPS，图传，云台等； 以上内容不在大赛范围内，由于时间原因，未作讲解，希望以后有机会给大家培训。