机器人速度分析和雅可比矩阵.ppt

速度分析和雅可比矩阵 静力分析 * 一、命题：已知关节速度，求末杆速度 PUMA， 关节速度： 1、广义关节速度 PUMA 末杆速度 ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ Ⅰ Ⅱ Ⅲ Ⅳ Ⅴ Ⅵ z1 z2 z5 z4 z6 z3 o2 o5 o6 o1 o3 o4 x1 x2 x4 x5 x6 x3 z0 x0 o0 2、末杆速度的定义： 沿末杆坐标轴的速度矢量 绕末杆坐标轴的角速度矢量 雅可比矩阵 3、计算公式： 4、计算原理：速度叠加原理 关节1的速度对末杆速度的影响系数，传动比 关节速度对?x的影响系数，传动比 二、基本公式 ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ Ⅰ Ⅱ Ⅲ Ⅳ Ⅴ Ⅵ z1 z2 z5 z4 z6 z3 o2 o5 o6 o1 o3 o4 x1 x2 x4 x5 x6 x3 z0 x0 o0 已知 已知 求解 1、原始公式（不推导） 2、定义 如果 那么 3、推导雅可比各列的计算公式： （1）转动关节i： 系i只绕zi轴以角速度 转动 （2）移动关节i： 系i只沿zi轴以速度 移动 中的元素 中的元素 全转动关节机器人计算公式 4、PUMA560雅可比各列 的计算实例： 构造雅阁比矩阵的方法 n?x = c23（c4c5c6 ? s4s6） ? s23s5c6 n?y = ?s4c5c6 ? c4s6 n?z = ?s23[c4c5c6?s4s6] ? c23s5c6 o?x = ?c23[c4c5c6+s4s6] + s23s5c6 o?y = s4c5c6 ? c4s6 o?z = s23[c4c5c6+s6s6] + c23s5s6 a?x = ?c23c5s5 ? s23c5 a?y = s4s5 a?z = s23c4s5 – c23c5 p?x = a2c2 + a3c23 ? d4s23 p?y= d3 p?z = ? a3c23 ? a2s2 ? d4s23 J11=(a2c2 + a3c23 ? d4s23)( ?s4c5c6 ? c4s6 ) － d3[c23(c4c5c6 ? s4s6)? s23s5c6] 微分运动 ●微分平移运动 ●有限平移运动 1. 微分平移运动和微分旋转运动 ●有限旋转运动 ●微分旋转运动 取?? = ?x，?? = ?y，?? = ?z，并令? = [?x ?y ?z ]T 微分运动与运动顺序无关， 即微分运动满足线性叠加原理。 *