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学 海 无 涯 运动仿真基本流程 计算机仿真的过程，实际上就是凭借系统的数学模型，并通过该模型 在计算机上的运行，来执行对该模型的模拟、检验和修正，并使该模 型不断趋于完善的过程。 1. 在试图求解问题之前，实际系统的定义最为关键，尤其是系统的 包络边界的识别。对一个系统的定义主要包括系统的目标、目标 达成的衡量标准、自由变量、约束条件、研究范围、研究环境等 等，这些内容必须具有明确的定义准则并已于定量化处理。 2. 一旦有了这些明确的系统定义，结合一定的假设和简化，在确定 了系统变量和参数以及他们之间的关系后，即可方便的建立描述 所研究系统的数学模型。 3. 接下来做的工作是实现数学模型向计算机执行的转变，计算机执 行主要是通过程序设计语言变成的程序来完成的，为此，研究人 员必须在高级语言和专用仿真语言之间做出选择。 4. 计算机仿真的目的，主要是为了研究或再现实际系统的特征，因 此模型的仿真运行是一个反复的动态过程；并且有必要对仿真结 果做出全面的分析和论证。否则，不管仿真模型建立的多么精确， 不管仿真运行次数多么大，都不能达到正确的辅助分析者进行系 统抉择的最终目的。 用户通过计算机进行运动仿真的过称为： 1.进入运动仿真模块 1 学 海 无 涯 2.建立连杆 创建连杆的第一步是从连杆和运动付工具条中单击连杆图标，弹出连 杆对话框。 对话框中显示默认的名字，输入名字后按回车键即可。 连杆对话框的第二项是自定义质量特性，它是一个可选项，在不涉及 反作用力时可以将它关闭而使用自定义的质量特性。但尽管如此，有 时还是要定义质量特性，此时其他窗口将被激活。包括质量、质心、 惯性矩、初始速度等。 2 学 海 无 涯 接着要定义材料，材料是计算质量和惯性矩的关键因素。 3 创建运动付 定义运动付以前机构中的连杆是在空中浮动的，没有约束的。 创建运动付的操作分为三步： （1）选择运动付要约束的连杆 （2 ）确定运动付的原点 （3 ）确定运动付的方向 单击运动工具条中的运动付图标，或从菜单中选择插入-运动付，弹 出运动付对话框。 4 定义运动驱动 3 学 海 无 涯 运动驱动是赋在运动付上控制运动的运动服参数。当创建或修改一个 运动付时就会弹出运动付对话框，如图所示 它共有5 中类型：无驱动，恒定驱动、简谐驱动、函数驱动、铰接驱 动。之后就可以创建解算方案、求解并做运动仿真。 4