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（机械制造行业）机械手 基于 PLC 的机械手模型控制系统的设计 摘要 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因 素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难 题迎刃而解。 在本设计中介绍了国内外机械手研究现状及 PLC 的研究发展趋势，描述了机械手控制系 统的工作原理和动作实现过程。研究了基于PLC 的机械手模型控制系统的设计，还研究了MCGS 在机械手控制系统中的应用。利用组态软件 MCGS 设计了机械手模型控制系统监控界面，提 供了较为直观、清晰、准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供了多方面的可能 性，充分提高了系统的工作效率。 关键词 ：机械手；PLC ；MCGS DesignofManipulatorModelControlSystembasedonPLC Abstract Inindustrialproductionandotherdomains,Becauseofthedemandsofthework,peoplewer eusuallysubjectedtoendangerofheat,decayandpoisonousairetc.factor,thesefactorsin creasedthestrengthofworkerslabor,evenendangerlife.Sincethemanipulatorwasborn,t hevariousdifficultproblemswereeasilysolved. Inthisdesignthepresentconditionofresearchaboutdomesticandinternationalmanipu latoranddevelopmenttrendofresearchconcerningPLCwereintroduced.Theprincipleofwor kandtheprocessofaction’srealizationofmanipulatorcontrolsystemweredescribed.The designofmanipulatormodelcontrolsystembasedonPLCwasresearchedandMCGS’sapplicati oninthemanipulatormodelcontrolsystemwasresearched.Theinterfaceofsupervisionfort hemanipulatormodelcontrolsystemwasdesignedbyMCGS.Anintuitive,clearandaccuratema nipulatoroperatingstatewasprovided.Andthenvariouspossibilitiesformaintainandbre akdown’sdiagnosiswereprovided,thework’sefficiencyofsystemwasfullyelevated. Keywords :manipulator;PLC;MCGS 目录 摘 要 Ⅰ AbstractⅡ 第一章 绪 论 1 1.1 课题研究目的及意义 1 1.2 国内外机械手研究概况 1 1.3 课题研究的内容 2 第二章 机械手控制方式的选择和可编程序控制器简介 3 2.1 机械手控制方式的选择 3 2.1.1 控制方式的分类 3 2.1.2 PLC 与工业控制计算机（IPC）和集散控制系统（DCS ）的比较3 2.1.3 机械手控制方式的选定 4 2.2 可编程序控制器简介 5 2.2.1PLC 的结构……………………………………………………………………..…5 2.2.2 PLC 的特点 6 2.2.3 PLC 的主要功能 7 2.2.4 PLC 的经济分析 7 2.2.5 PLC 发展状况及趋势 8 第三章 机械手模型控制系统的设计 9 3.1 机械手控制系统构件概述 9 3.1.1 步进电机 9