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《MATLAB/Simulink 与控制系统仿真》实验报告 ;实验 1、MATLAB/Simulink 仿真基础及控制系统模型的建立 ;图 3 系统结构图;图 6 系统结构图;实验 2 MATLAB/Simulink 在控制系统建模中的应用 ;x1;7;实验 3 MATLAB/Simulink 在时域分析法中的应用 一、实验目的 1、掌握时域分析中 MATLAB/Simulink 函数的应用； 2、掌握 MATLAB/Simulink 在稳定性分析中的应用。 二、实验设备 电脑一台；MATLAB 仿真软件一个 三、实验内容 1、某随动系统的结构如图所示。利用 MATLAB 完成如下工作：（1）对给定的随动系统建 立数学模型；（2）分析系统的稳定性，并且绘制阶跃响应曲线；（3）计算系统的稳态误差； （4）大致分析系统的总体性能，并给出理论上的解释。;s^2 + 4 s + 20;图 3 系统阶跃响应曲线;图 5 系统误差曲线图 %计算系统的上升时间;（1）解：利用ＭＡＴＬＡＢ建立控制系统的数学模型，并且同时显示?n =1，? 取不同 值时的阶跃响应曲线 clc; clear; t=linspace(0,20,200);%设置仿真时间;结论：当固定频率后，改变阻尼比，在? 1 不会改变阶跃响应的震荡频率；而 当? 1 时，阶跃响应曲线不再震荡，系统阻尼。 （2）绘制? =0.55， ?n 从 0.1 变化到 1 是系统的阶跃响应曲线 clc; clear; t=linspace(0,20,200); %设置仿真时间;实验 4 MATLAB/Simulink 在根轨迹分析法中应用 一、实验目的 1、掌握 MATLAB/Simulink 绘制根轨迹函数； 2、掌握 MATLAB/Simulink 绘制根轨迹的方法。 二、实验设备 电脑一台；MATLAB 仿真软件一个 三、实验内容;图 1 系统根轨迹图 利用“rlocfind“ 命令计算选定点处的增益和其他闭环极点。 [k,poles]=rlocfind(sys) %计算选定点处的增益和其他闭环极点 运行结果 k = 6.2809 poles = -2.9488 -0.0256 + 1.4592i -0.0256 - 1.4592ii 当增益Ｋ6时，闭环系统的极点都位于虚轴的左部，处于稳定。 3．使用rltool进行分析 执行命令“rltool(sys) “得到根轨迹分析界面图形，图2所示;利用rltool进行工具分析系统的阶跃响应。设定系统增益为20，可得到如图3 的结果 分析，系统稳定，并且系统误差为0。系统的穿越频率为1.41，相角稳定 裕度为17，剪切频率为1.38。;实验 5 MATLAB/Simulink 在频域分析法中的应用 一、实验目的 1、掌握 MATLAB 绘制伯德图和乃奎斯特曲线； 2、熟练应用 MATLAB 分析稳定裕度。 二、实验设备 电脑一台；MATLAB 仿真软件一个 三、实验内容 1、已知晶闸管-直流电机开环系统结构图如图所示。试用 Simulink 动态结构图进行频域 分析并求频域性能指标。;图表 2 系统的开环bode图和频域性能指标 从图中可以看出： 幅值裕度GM=26.4dB，穿越频率为152rad/sec 相位裕度PM=54deg，穿越频率为25.5rad/sec;实验 6 MATLAB_Simulink 在控制系统校正中的应用 一、实验目的 1、掌握建立控制系统的数学模型及设计系统的串联校正装置； 2、了解校正前后系统性能的比较。 二、实验设备 电脑一台；MATLAB 仿真软件一个 三、实验内容;图表 1 闭环系统的频率响应曲线 计算结果显示，未校正系统增益裕量只有—10.5，相角裕量为—28.0814，相角穿越频率为 1.4142，幅值穿越频率为 2.4253。系统尚不稳定需要串联校正环节。 步骤 4 设计系统的串联校正装置 先设计止滞后环节。假定校正后的系统增益穿越频率为 1，并且取零极点之比为 10，则滞后;根据滞后校正得出的结果，相应设计超前校正校正环节为;图表 4 系统校正前后不同的频率响应曲线 校正后的系统开环传递函数为 Transfer function: 20 s ^2 + 12 s+1 ---------------------------------- s^5+ 8.01 s^4+ 17.08 s^3 + 10.17s^2+0.1 s 步骤 5 比较教正前后的系统性能 %系统校正前后的阶跃响应曲线 figure(2); step(feedback(sys_open,1)); grid on; figure(3); step(feedback(sys_new,1)); grid on; gtext