熊有伦机器人技术基础.pptxVIP

;电子科技大学中山学院 机电工程学院 黎 萍;课程 性质： 专业课、必修课，理论和实践性都较强的课。 学 科：是一门集机械、电子、力学、控制等 与一体的综合性课程。 前续课程： 机械原理、机械设计、传感器与检测技术、 工程力学、 计算机控制技术、单片机技术、 模电、数电、电气控制与PLC应用技术等 ;课 程 目标 与 学 习、考核;5;6;7;8;9;10;11;12;13;14;15;16;17;18;19;20;21;22;23;24;25;26;27;28;29;30;31;工业机器人;制造业革命 第一次革命 小批量到大批量的机械自动化 生产线 第二次革命：产品多样化 柔性制造系统 ;讲课内容和学时分配;35; 主要参考书： 1. 机器人技术及其应用， 朱世强 王宣银编著， 浙江大学出版社。 2. 工业机器人，吴振彪编，华中科技大学出版社。 3. 机器人技术工程，《日》白井良明 编著，科学出版社 OHM社。 4．机器人学，张铁主编，华南理工大学出版社。 5.机器人技术 ，李团结主编，电子工业出版社 6. 相关机器人网站。;机器人的定义;机器人的定义;机器人的定义;机器人的定义;机器人的定义;机器人的发展历史（Robot History）;现代机器人工业史上的几个标志性事件;1967年： 日本川崎重工公司引进---Unimate 日本丰田公司引进-------Versatran 日本从此开始了对机器人的研究和制造热潮。在20世纪60年代后期，喷漆弧焊机器人问世并逐步开始应用于工业生产。;1979年：美国Unimation公司推出通用工业机器人PUMA，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工作在工厂第一线，许多机器人技术的研究都以该机器人为模型和对象。 ;1979年：日本山梨大学牧野洋发明了平面关节型SCARA Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文译名:选择顺应性装配机器手臂，在此后的装配作业中得到了广泛应用。;1980年：日本定为机器人普及元年，赢得了“机器人王国”的美称 。; 2002年：美国iRobot公司推出了吸尘器机器人Roomba，是目前世界上销量最大、最商业化的家用机器人。;　　 2.我国工业机器人的发展状况 　　我国工业机器人起步于20世纪70年代初期, 经过30多年的发???, 大致经历了3个阶段: 70年代的萌芽期, 80年代的开发期和90年代的适用化期。 　　20世纪70年代是世界科技发展的一个里程碑: 人类登上了月球, 实现了金星、 火星的软着陆。我国也发射了人造卫星。世界范围内工业机器人的应用掀起了一个高潮,尤其在日本发展更为迅猛, 它补充了日益短缺的劳动力。在这种背景下, 我国于1972年开始研制自己的工业机器人。 ; 1987年6月, 中国第一届国际机器人展览会在北京举办。北京机床所、上海机器人研究所、中科院沈阳自动化所、北京自动化所等数十家展品。 20世纪90年代初期起, 我国的国民经济进入实现两个根本转变时期, 掀起了新一轮的经济体制改革和技术进步热潮。 我国的工业机器人又在实践中迈进了一大步, 先后研制出了点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装、码垛等各种用途的工业机器人, 并实施了一批机器人应用工程, 形成了一批机器人产业化基地, 为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。 ; 我国从80年代处开始起步，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人。其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线（站）上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。 我国机器人生产基地：沈阳第一机床厂 863高科技跟踪计划。高校，研究所--6000米水下机器人，排险机器人，爬壁机器人，双臂协调控制机器人，管道机器人等。在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了一定的发展基础。 ;国内外主要的工业机器人生产厂商 ;第一代: 仅具有简单的传感器，顺序控制 第二代: 装有各种类型的传感器，80年代 第三代: 智能型机器人(如自律行走机器人)，90年代 第四代：情感型机器人，21世纪;; 而我们要学习的是工业机器人（Industrial Robot：I