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??一、1??系统?x&??????u,
?
?
一、1??系统?x&????
??u,?y????0???1?x?能控的状态变量个数是?cvcvx?，能观测的状态
??x????
?2 1? ??0??
?0 2? ??1?
变量个数是?cvcvx?。（4?分）
y y2?试从高阶微分方程?&&??3&???8?y???5u?求得系统的状态方程和输出方程（4
y y
解：
1．?能控的状态变量个数是?2，能观测的状态变量个数是?1。状态变量个数是?2。…..（4?分）
2．?解：选取状态变量?x
1
y y??y?，?x???&?，?x???&?，可得?…..….…….（1
y y
2?3
x&???x
x
1 2
x&???x
x
2 3
x&????8x???3x???5u
x
3 1 3
y???x
1
写成
??0 1 0?? ?0?
…..….…….（1?分）
&?
&?????0 1???x????0??u
? ???8?0 ?3?? ?
? ?
…..….…….（1?分）
y????1?0?0?x …..….…….（1?分）
二、1?给出线性定常系统?x(k???1)???Ax(k?)???Bu(k?),
?2 1 0??
（y(k?)???Cx(k?)?能控的定义。?3?分）
（
0???
0????x,
2?已知系统?x&??????0
2
??0 0 ?3??
y????0?1?1?x?，判定该系统是否完全能观？(5?分)
解：
1．答：若存在控制向量序列?u(k?),?u(k???1),L?,?u(k???N???1)?，时系统从第?k?步的状态?x(k?)?开
始，在第?N?步达到零状态，即?x(?N?)???0?，其中?N?是大于?0?的有限数，那么就称此系统在第?k
步上是能控的。若对每一个?k?，系统的所有状态都是能控的，就称系统是状态完全能控的，
简称能控。…..….…….（3?分）
2.
?2 1 0??
CA????0?1?1??0 2 0??????0 2 ??3?………..……….（1?分）
??0 0 ??3??
rankU?????2???n?，所以该系统不完全能观……..….…….（2?分）?2 1 0??
rankU?????2???n?，所以该系统不完全能观……..….…….（2?分）
CA2????0 2 ??3??0 2 0??????0 4?9?……..……….（1?分）
??0 0 ??3??
??C?? ?0 1 1??
U?O?????CA??????0 2 ??3??………………..……….（1?分）
??CA2??? ??0 4 9???
O
三、已知系统?1、2?的传递函数分别为
s?2???3s
s?2???3s???2??????? s?2???3s???2
1
s?2???1???????????s???1
,?g?(s)??
2
求两系统串联后系统的最小实现。（8?分）
解
g?(s)???g?(s)?g?(s)??
1 1
最小实现为
(s???1)(s???1)????s???1?????s???1
?????????????
(s???1)(s???2)?(s???1)(s???2)??s?2???4
…..….…….（5?分）
?4???0??? ?1????
?4???0??? ?1???? y????1???0?x
x&????
??x???????u,
…..….…….（3?分）
4????? ?1?四、将下列状态方程???
4????? ?1?
四、将下列状态方程????? x??????u?化为能控标准形。(8?分)
?3
????
?????1
C
???b
Ab
?1?
??1?7??
?
……..…………….…….（1?分）
8???
8???……..…………..…….…….（1?分）
?U?C???1?????81
?
??
??8
1??
1??
?
8??
P????
P?????
????8
P????
??4
2
??1
??1
1??
?8??
?
3??
?4??
?
……..………….…..…….…….（1?分）
……..………….…... …….…….（1?分）
??P?? ???
??P?? ???8
???1
?P2??
P?1???8????41
8???..………….…...…….…….（1?分）
P?????1??????
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4??
1??
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