完整版机器人基础与操作.pptVIP

工具坐标系的设定原理如下： （ 1 ）首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作 为 参考点。 （ 2 ）然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点） （ 3 ）用手动操作机器人的方法，去移动工具上的参考点， 以 三种或则六种不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰 上 TCP 取点数量的区别： 3 点法， 不改变 TOOL0 的坐标方向 6 点法，改变 TOOL0 的 X 和 Z 方向（在焊接应用最为常用） 前 三个点的姿态相差尽量大一些，这样有利于 TCP 精度的提高 接近点 1 接近点 3 接近点 3 三点法 参考原点 X 方向延 伸点 Z 方向延 伸点 六点法后三点 3 ）工件坐标系 工件坐标对应工件，它定义了工件相对于基座标的 位置。机器人可以拥有若干个工件坐标系，或者表示 不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本 。 工件坐标系的使用范例 有多个夹具台时 当进行排列或码垛作业时 二、手动操作 手动操作界面 主要用于显示和 设置当前组号、 运行模式、坐标 系等，用户可以 在此界面中查看 当前的状态信息 ，并进行设置 。 图 2-1 手动操作界面 2.1 轴操作 修调值依次为 VFINE 、 FINE 、 1 、 2 、 3 、 4 、 5 、 10 、 20 、 30 、 40 、 50 、 60 、 70 、 80 、 90 、 100 VFINE ：增量模式