完整版典型机器人结构示例.ppt

肘关节运动传动原理图： 肘关节运动结构图（ 1 ）： 肘关节运动结构图（ 2 ）： 肘关节运动结构图（ 3 ）： 肘关节运动结构图（ 4 ）： 小臂 固联于大臂骨架 4 ．手腕的俯仰运动： ? 运动 传动链 ： ? 关 节 电 机 5 → 联 轴 器 → 直 齿 轮 Z 21 /Z 22 → 伞 齿 轮 Z 17 /Z 18 → 齿轮 18 与手腕活动部分固联 → 与手爪连接 部分与手腕活动部分固联 → 带动手腕活动部分连同 手爪连接部分旋转运动 → 完成俯仰运动 ? 结构 特点 ： ? 当进行俯仰运动时，有附加的手部回转运动，其实 现过程如下： ? 当手腕部分俯仰而无其它的运动时 → 回转电机 6 不 动 → 齿轮 Z 27 不动 → 俯仰运动时齿轮 Z 28 的传动轴由 于安装在手腕活动部分也要绕轴线 θ 5 旋转 → 齿轮 Z 28 自转 → 向后传递 → 手腕有附加回转运动 手腕的俯仰运动传动原理图： 俯仰运动 偏转运动 手腕的俯仰运动结构图： 5 ．手腕的回转运动： ? 运动 传动链 ： ? 关节电机 6 → 联轴器 → 伞齿轮 Z 25 /Z 26 → 伞 齿轮 Z 27 /Z 28 → 直齿轮 Z 29 /Z 30 → 手腕实现回 转运动 ? 结构 特点 ： ? 图中所示的方向与偏转运动的方向相同， 这是一个特殊的时刻。当手腕俯仰至与手 爪连接部分向上时，便成为手部的