工业机器人优秀教学教案.docxVIP

教案（章、节备课） 学时： 8 第二章 操作臂运动学 第一节 齐次坐标与动系位姿矩阵 第二节 齐次变换 章、节 第三节 机器人的位姿分析 第四节 机器人的运动学 机器人运动学研究机器人运动的几何关系， 而不考虑引起运动的力。 掌握机 器人运动学的基础知识， 包括齐次坐标、 齐次变换、 连杆参数及机器人正向和逆 教学目的 向运动学。 和要求 掌握齐次坐标及齐次变换； 掌握工业机器人杆件坐标系建立的方法及其齐次 变换矩阵；掌握工业机器人运动学方程。 教学 重点 : 齐次坐标和齐次变换；机器人运动学方程。 重点 难点：杆件坐标系建立的方法；坐标系间的齐次变换矩阵。 难点 第一节 位姿描述 2 学时 讲授 教学进程 1. 齐次坐标 （含章节 2. 动系的位姿表示 教学内容、 第二节 齐次变换 2 学时 讲授 学时分配、 1. 旋转齐次变换 教学方法、 2. 平移齐次变换 教学手段、 3. 复合变换 辅助手段） 第三节 操作臂的位姿分析 2 学时 讲授 杆件坐标系的建立 作业 主要 参考资料 备注  连杆坐标系间的变换矩阵 第四节 操作臂的运动学 2 学时 讲授 机器人的运动学 机器人逆运动学的解 教材 : 熊有伦，机器人技术基础，华中科技大学出版社， 1996 教学参考书： 1、刘极峰，机器人技术基础，高等教育出版社， 2006 2、陈恳，机器人技术与应用，清华大学出版社， 2006