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六自由度机械臂轨迹规划与仿真研究（北京工业大学电子信息与控制 工程学院） 2010年6月30 日 六自由度机械臂轨迹规划与仿真研究 孙亮，马江，阮晓钢 （北京工业大学电子信息与控制工程学院，北京100124） 摘 要：针对六自由度链式机械臂在进行正运动学、逆运动学 以及轨迹规划仿真时，不易直观地验证运动学算法的正确性和轨迹规 划的效果，在正确建立机械臂数学模型的基础上，重点分析了机械臂 在关节空间中轨迹规划的两种实现方法，并采用三雏运动仿真进行了 验证。开发了一套六自由度机械臂三雏仿真软件，该仿真软件在vc++6 0开发平台上，首先利用分割类将基于NIFC框架的窗口分割成为控 制霄口和视图窗口两部分，然后利用OpenCI的图形厍对机械臂进行 建模，首次将正运动学、逆运动学以及轨迹规划算法融入其中开发而 成一该仿真软件有效地验证了机械臂运动学模型建立的正确性，同时 也对三次多项式和五次多项式两种轨迹规划方法做了直观的比较，结 果表明后一种轨迹规划效果明显优于前一种。 关键词：机械臂；运动学分析；轨迹规划；运动仿真 中图分类号：TP 241：TP 391 文献标识码：A 1引言 六自由度链式(6R)机械臂的轨迹规划既可以在关节空间，也 可以在直角坐标空间中进行。由于在关节空闻中进行轨迹规划是直接 用运动时的受控变量规刘轨迹，有着计算量小，容易实时控制，而且 不会发生机构奇异性ji等优点，所以经常被采用。但是这种方法难 以确定各杆和末端抓持器位置，所以开发一套能够直观地监视机械臂 各个部分运动的三维仿真软件变得极为重要。文献[2]在平台下开发 了Robotics工具箱，能够通过函数实现对机器臂进行正、逆运动学 以及轨迹规划分析，实现了简单的运动学仿真。文献[3]基于OpenCL 图形库开发了一套机械臂仿真系统，实现了机械臂的正、逆运动学仿 真。文献[4]利用文献[3]的方法，且通过定时器，不断刷新视图，达 到了动画的效果，但是并没有提供具体的轨迹规划算法。本文首次将 轨迹规划算法融人开发的六自由度机械臂三维仿真软件中，有效直观 地验证了两种插值函数轨迹规划的效果。 2运动学分析 机械臂坐标系，如图l所示。 6R机器臂是具有6个关节的空间机构，为描述末端执行器 在空间的位置和姿态，可以在每个关节上建立一个坐标系，利用坐标 系之间的关系来描述末端执行器的位置。 1）运动学正解正运动学的求解过程是根据已知关节变量θ1，θ2， θ3，θ4，θ5，θ6，求末端抓持器相对于参考坐坐标系的位姿的过 程。使用标准的上关节D-H法，将参考坐标系设在6R机械臂的基座 上，从基座开始变换到第一关节，然后到第二关节，最后变化到来端 抓持器。6R机器臂的基座和手之间的总变换为 式中，A0为基座坐标系到坐标系0 （关节一）之间的变换矩阵；A1 为坐标系0到坐标系1之间的变换矩阵；AH为坐标系5到坐标系日 之间的变换矩阵；S12 sin（θ1+θ2）；Cl2 cos(θ1+θ2)；S123 sin （θ1+θ2+θ3）。 可以制作关节和连杆参数的表格，见表1。 2)运动学逆解逆运动学的求解过程是根据已知的末端抓持器相对 于参考坐标系的位姿，求关节变量θ1，θ2，θ3，θ4，θ5，θ6 的过程，它是机器人运动规划和轨迹控制的基础，也是运动学最重要 的部分。先给出机器人的期望位姿表达式： 式(2)为式(1)另一表达形式，向量n，o，a分别表示法线、 指向和接近向量；p 向量为末端抓持器坐标系原点相对于基座坐标系 的位置向量。通常，p可以根据工件位置给出，而n，0，a这三个向 量可以通过RPY （滚动角φn，俯仰角φ0和偏航角φa）旋转给出。 由式(3)表示： 对于式(1)育许多角度的耦合，如S123，为了求出单个角度 的正切从而算出角度，首先要对其解耦，可以通过式(1)中R矩阵左 -1 乘An 矩阵，使得方程右边不包含这个角度。为了计算简便将关节一 和关节二以及关节五和关节六合在一起，其结构，如图2所示。 那么6R机器臂的基座和手之间的总变换为 -1