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六自由度机械手 设计说明书 设计参数 摘要 随着现代科技和现代工业的发展，工业的自动化程度越来越高。工业的自动化中机械手发挥了相当大的作用，小到机床的自动换刀机械手，大到整个的全自动无人值守工厂，无一不能看到机械手的身影。 机械手在工业中的应用可以确保运转周期的连贯，提高品质。另外，由于机械手的控制精确，还可以提高零件的精度。机械手在工业中的应用十分广泛，如： 一、以提高生产过程中的自动化程度 应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。 二、以改善劳动条件，避免人身事故 在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。 在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。 三、可以减轻人力，并便于有节奏的生产 应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。 应用前景 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用 目录 机械手的设计 一、方案设计 方案一：机械手采用气动控制，气压传动，其优点：1）以空气为工作介质，来源放不安，且用后可直接排入大气而不污染环境。2）空气粘性小，损失小，节能高效。3）动作迅速、反应快、维护简单、不易堵塞。4 工作环境适应性好，安全可靠。5）成本低、过载能自动保护。缺点：1）工作速度稳定性差。2）不易获得较大的推力或转矩。3）有较大的排气噪声，4）以空气无润滑性能，需在气路中设计给油润滑装置。 方案二：机械手采用电气控制，机械传动，其优点：1）精度高，伺服电机作为动力源，同步带等组成结构简单且效率高的传动机构。2）控制精度高，根据设定的参数实现精确控制，在高精度传感器、计量装置、计算机技术的支持下，能够大大超过其他控制方式达到的控制精度。3）改善环保水平，由于使用能源品种的减少及其优化的性能，污染减少了，噪音降低了，能够提供良好的工作环境。4）降低噪音，其运行噪音低于70分贝，大约是液压驱动的三分之二。 因此选用电气控制，机械传动，局部气动的机械手。能够更好的发挥两者的优点避免缺点。 二、结构设计 气动控制运动结构图如下图所示： 电气控制运动结构件图如下图所示： 其中电气传动的回转等复杂动作因采用的伺服电机及计算机控制，较气动控制简单，因此该结构选取完全的电气控制。而其机械手的加持可采用气动控制。 1、 电机的选择 机械手除去加持装置总共有六个自由度，总共需用六个伺服电机。 1）主回转轴电机的选用 主电机传动比选择：i =25 主回转轴电机转矩，转动惯量计算： 11J 1=md 2=?50?0.3352=0.701kg ?m 2 88 11222 J 2=md =?80?1.3=33.8Kg ?m 44 J +J 0.701+33.8=0.055Kg ?m 2 J max =1 22=i 625 11T 1=mgr =?50?10?0.335=41.8N ?m 44 11T 2=mgL =?80?10?1.3=520N ?m 22 T +T 41.8+520T 电=12==22.472N ?m i 25 根据转矩、转动惯量选择电机型号：松下电机MGMA 3KW ，额定转矩28.4N ·m ，最大转矩，63.7N ·m ，电机转动惯量，55.7?10-4Kg ?m 2，额定转速1000r/min,最大转速，2000r/min，外形分类F 型。 2）大臂摆动电机选用 传动比选择：i =25 电机转矩，转动惯量计算： 11J =md 2=?80?1.22=