自动化生产线安装与调试(资源库课程) 输送单元结构与工作过程 ：项目6 输送站安装与调试.pptVIP

6.3输送站的程序设计、调试与运行 1、输送站工艺控制描述 * 自动线安装与调试 ltsylei@126.com * （1）正常功能测试 1）上电复位和初态检查 输送站在通电后，按下复位按钮SB1，执行复位操作，使抓取机械手装置回到原点位置。在复位过程中，“正常工作”指示灯HL1以1Hz 的频率闪烁。当抓取机械手装置回到原点位置，且输送站各个气缸满足初始位置的要求，则复位完成，“正常工作”指示灯HL1（橙色灯）常亮，否则HL1以1Hz频率闪烁。 6.3输送站的程序设计、调试与运行 * 自动线安装与调试 ltsylei@126.com * 2）启动运行 若设备准备好，按下启动按钮SB2，系统启动，“设备运行”指示灯HL2（绿色灯）常亮，开始功能测试过程。 6.3输送站的程序设计、调试与运行 * 自动线安装与调试 ltsylei@126.com * A.抓取机械手装置从供料站出料台抓取工件，抓取的顺序是：手臂伸出→手爪夹紧抓取工件→提升台上升→手臂缩回。 B.抓取动作完成后，伺服电机驱动机械手装置向加工站移动，移动速度不小于300mm/s。 C.机械手装置移动到加工站物料台的正前方后，即把工件放到加工站物料台上。抓取机械手装置在加工站放下工件的顺序是：手臂伸出→提升台下降→手爪松开放下工件→手臂缩回。 6.3输送站的程序设计、调试与运行 D.放下工件动作完成2秒后，抓取机械手装置执行抓取加工站工件的操作。抓取的顺序与供料站抓取工件的顺序相同。 E.抓取动作完成后，伺服电机驱动机械手装置移动到装配站物料台的正前方。然后把工件放到装配站物料台上。其动作顺序与加工站放下工件的顺序相同。 F.放下工件动作完成2秒后，抓取机械手装置执行抓取装配站工件的操作。抓取的顺序与供料站抓取工件的顺序相同。 * 自动线安装与调试 ltsylei@126.com * 6.3输送站的程序设计、调试与运行 G.机械手手臂缩回后，摆台逆时针旋转90°，伺服电机驱动机械手装置从装配站向分拣站运送工件，到达分拣站入料口后把工件放下，动作顺序与加工站放下工件的顺序相同。 H.放下工件动作完成后，机械手手臂缩回，然后执行返回原点的操作。伺服电机驱动机械手装置以400mm/s的速度返回，返回900mm后，摆台顺时针旋转90°，然后以100mm/s 的速度低速返回原点停止，完成一个周期的工作。 * 自动线安装与调试 ltsylei@126.com * 6.3输送站的程序设计、调试与运行 3）正常停止 当抓取机械手装置返回原点后，一个测试周期结束。当供料站的出料台上放置了工件时，再按一次启动按钮SB2，开始新一轮的测试。 * 自动线安装与调试 ltsylei@126.com * 6.3输送站的程序设计、调试与运行 2. 非正常运行的功能测试 若在工作过程中按下急停按钮QS，则系统立即停止运行。在急停复位后，应从急停前的断点开始继续运行。 在急停状态下，绿色指示灯HL2 以1Hz 的频率闪烁，直到急停复位后恢复正常运行时，HL2 恢复常亮。 * 自动线安装与调试 ltsylei@126.com * 6.3输送站的程序设计、调试与运行 2、顺序功能图 * 自动线安装与调试 ltsylei@126.com * 输送站主程序 6.3输送站的程序设计、调试与运行 * 自动线安装与调试 ltsylei@126.com * 初态检查子程序 6.3输送站的程序设计、调试与运行 * 自动线安装与调试 ltsylei@126.com * 输送控制子程序 6.3输送站的程序设计、调试与运行 * 自动线安装与调试 ltsylei@126.com * 抓料子程序 放料子程序 6.3输送站的程序设计、调试与运行 3、梯形图程序（见原程序） 4、程序调试 * 自动线安装与调试 ltsylei@126.com * 谢谢大家！ 下次课再见！ * 自动线安装与调试 ltsylei@126.com * 自动线安装与调试 ltsylei@126.com 自动线安装与调试 ltsylei@126.com 自动线安装与调试 ltsylei@126.com 项目六、 输送站的安装与调试（6+6=12学时） 教学内容： 6.1输送站的功能及硬件结构 6.2输送站的电气、气路安装及调试 6.3输送站的程序设计、调试与运行 教学目的： 1．理解输送站的基本功能及硬件结构； 2．能够正确安装、调试输送站的电路、气路； 3．能够编写、调试输送站程序，使之满足工艺控制要求。 * 自动线安装与调试 ltsylei@126.com * 项目六、 输送站的