六足仿生机器人及其步态研究应用现状调查.doc

六足仿生机器人及其 步态研究现实状况 摘 要 和通常机器人相比(比如轮式机器人),六足仿生机器人一个最大优点是对行走路面要求很低,它能够跨越障碍物、走过沙地、沼泽等特殊路面,所以能够用于工程探险勘测、反恐防爆、军事侦察等人类无法完成或危险工作,而且机器人足所含有大量自由度能够使机器人运动愈加灵活,对凹凸不平地形适应能力更强。足式移动机器人立足点是离散,跟地面接触面积较小,能够在可达成地面上选择最优支撑点,即使在表面极度不规则情况下,经过严格选择足支撑点,也能够行走自如,所以,足式步行机器人尤其是六足步行机器人研究已成为机器人学中一个引人注目标研究领域,它能够作为危险地带探险工具也能够去那些人类本身不能抵达地方[1]。 然而,现在对六足仿生机器人步态研究还仅仅局限于在平地上或靠近于平地时步态方法研究。机器人碰到障碍物时采取也全部是避障运动,因为现实环境复杂多变,所以有必需提出一个适合于六足仿生机器人越障一个步态。 关键词:六足仿生机器人;避障运动;步态计划 目录 TOC \o "1-3" \h \z \u 引言 4 二．六足仿生机器人发展现实状况 4 三．六足仿生机器人越障步态运动原理 9 四．六足机器人三角步态分析 10 五．六足机器人越障步态设计 11 六．六足仿生机器人越障步态选择 13 结论 15 引言 步态是行走系统迈步方法,即行走系统抬腿和放腿次序。因为开发步行机器人需要,McGhee在1968年总结前人对动物步态研究结果基础上,比较系统地给出了一系列描述和分析步态严格数学定义。以后各国学者在四足、六足、八足等多足步行机静态稳定规则周期步态研究中取得了很多结果。这些结果包含多种步态特点及分类,如三角步态、波动步态、自由步态、跟随步态、步态参数及其相互关系等。 二．六足仿生机器人发展现实状况 从 1959年美国制造出世界上第一台工业机器人起，在短短半个世纪时间 里，机器人研究就已经历了4个发展阶段：工业机器人、遥控机器人、智能机器人和仿生机器人[2]。从机器人角度来看，仿生机器人是机器人发展最高阶段；从仿生学角度来看，仿生机器人是仿生学理论完美综合和全方面应用。本质上讲，仿生机器人指是利用多种无机元器件和有机功效体所组建起来在运动机理和行为方法、感知模式和信息处理、控制协调和计算推理、能量代谢和材料结构等多方面含有生命形态特征从而能够在未知非结构化环境中灵活、可靠、高效地完成多种复杂任务机器人系统[3] 多年来，伴随昆虫仿生学理论和计算机技术飞速发展，使得对多足仿生机器人研究，成为大家关注焦点。中国外多所大学和研究机构，相继成功研制出了性能卓越多足仿生机器人。 六足机器人 Genghis（见图 1-1），由美国麻省理工学院人工智能试验室于1989 年研制，关键用于在地外行星（如火星）表面实施探测任务。每条腿 2 个旋转自由度，采取基于位置反馈伺服电机驱动，集成了电流测量单元以获取关节力矩信息，装备了 2 个触须传感器、2 个单轴加速度计，可在复杂路面上高效行走。出于一样目标，MIT 于 20 世纪九十年代初研制了六足机器人 Attila（见图 1-2）。每条腿 3 个旋转自由度，设计上采取模块化结构，各模块含有本身传感器、驱动器和微处理器。含有较强容错能力，可自动检测和识别硬件故障，并经过软件方法进行赔偿。 为降低登陆作战时危险，美国麻省理工学院研制了用于浅滩探雷六足机器人Ariel（见图 1-3）。每条腿 2 个旋转自由度，含有翻转步行能力。电路和控制器全部置于密闭空腔内，含有防水功效。配置了罗盘和姿态传感器，可对硬件故障进行自动检测。八足机器人 Lobster（见图 1-4）由美国东北大学水下研究试验室研制。每条腿 3 个旋转自由度，能够在复杂水底环境中自主浮游和爬行。头部装有类似液动控制舵作用 2 个钳爪，用于控制步行方向，步行时钳爪和尾部近似地伸展成三角形，以取得最大稳定性。 六足机器人Robot II（见图 1-5），由美国凯斯西储大学机械及航天工程学院仿生机器人试验室研制。每条腿 4 个独立自由度，3 个旋转主动自由度，1个沿胫节轴线方向被动柔顺自由度。采取电位计测量关节角位置，应变片则用于测量胫节上轴向力，结合了足底反射机制以应对复杂地形。六足机器人 Robot V（见图 1-6），以蟑螂为仿生原型制作，用于研究蟑螂奔跑机制。前、中、后腿分别含有 5、4、3 个旋转自由度，股节安装了 6 块应变片，以形成载荷测量单元，提供 3 维足端力正确测量值。沿用了 Robot II 竹节虫步态控制器，采取人工肌肉驱动方法。 机器人 Scorpion（见图 1-7），由德国 Fraunhofer 自主智能系统研究所研制。每条腿 3 个旋转自由度，采取微型伺服电