(完整版)倒立摆建模.docVIP

1.一阶倒立摆建模 在忽略了空气流动阻力，以及各种摩擦之后，可将倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统，如下图所示，其中： ：小车质量 m：为摆杆质量 J：为摆杆惯量 F：加在小车上的力 x：小车位置 θ：摆杆与垂直向上方向的夹角 ：摆杆转动轴心到杆质心的长度 根据牛顿运动定律以及刚体运动规律，可知： （ 1） 摆杆绕其重心的转动方程为 J F yl sin F xl cos ..........(1) （ 2） 摆杆重心的运动方程为 F x m d 2 ( x l sin )..........(2) d 2 t m d 2 F y mg (l cos ).........(3) 得 d 2 t （ 3）小车水平方向上的运动为 d 2x F Fx M d 2t ..........(4) 联列上述 4 个方程，可以得出 一阶倒立精确气模型： J ml 2 F ml J ml 2 sin . 2 m2 l 2 g sin cos x J ml 2 M m m2l 2 cos2 ml cos .F 2 2 sin cos 2 M m m lg sin m l . m2 l 2 cos2 M m J ml 2 式中 J 为摆杆的转动惯量： J  ml 2 3 若只考虑θ在其工作点附近θ =0 附近（ 10 10 ）的细微变化，则可 0 以近似认为：