机械原理平面连杆机构及其的设计.pptVIP

§8-1连杆机构及其传动特点 1.应用举例 契贝谢夫四足步行机构(图片、动画) 2.连杆机构 例8-1铰链四杆机构 曲柄滑块机构 摆动导杆机构 此类机构的共同特点 ●机构的原动件和从动件3的运动都需要经过连杆2来传动。故 此类机构统称为连杆机构 机构中的运动副一般均为低副。故此类机构也称低副机构 ●连杆机构中的构件多呈现杆的形状,故常称构件为杆。连 杆机构常用其所含的杆数而命名,故有四杆机构、六杆机构等。  连杆机构及其传动特点(2/2) 3传动特点 优点: ①运动副一般为低副; ②构件多呈现杆的形状; ③可实现多种运动变换和运动规律; ④连杆曲线形状丰富,可满足各种轨迹要求 缺点 ①运动链长,累积误差大,效率低; ②惯性力难以平衡,动载荷大,不宜用于高速运动; ③一般只能近似满足运动规律要求  §8-2平面四杆机构的类型和应用 1.四杆机构的类型 (1)基本型式 曲柄摇杆机构 平行四边形机构 铰链四杆机构{双曲柄机构逆平行四边形机构 双摇杄机构等腰梯形机构 (2)演化形式 其他型式的四杆机构可以认为是由基本型式的四杆机构演化 而来的,其演化方法有 1)改变构件的形状及运动尺寸 2)改变运动副的尺寸  平面四杆机构的奏型和应用(2/2) 3)选用不同的构件为机架(即机构的倒置) 例8-2铰链四杆机构的倒置 曲柄滑块机构的倒置 双滑块机构的倒置 4)运动副元素的逆换 2.四杆机构的应用 (1)基本型式四杆机构的应用 (2)演化型式四杆机构的应用  §8-3平面四杆机构的基本知识 1.铰链四杆机构有曲柄的条件 (1)周转副的条件 ①最短杆长度+最长杆长度其余两杆长度之和; ②组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆。 其中第一个条件称为杆长条件 (2)铰链四杆机构有曲柄的条件 ①各杆长度应满足杆长条件; ②最短杆为连架杆或机架 例8-3铰链四杆机构 1)各杄长度满足杆长条件 2)各杆长度不满足杆长条件  平面四杆机构的基本知识(2/5 结论 E如果铰链四杆机构各杆长度满足杆长条件,当最短杆为连 架杆时,则机构为曲柄摇杆机构;当最短杆为机架时,则机构为 双曲柄机构;当最短杆的相对杆为机架时,机构为双摇杆机构。 如果各杆长度不满足杆长条件,则机构无周转副,此时不 论以何杆为机架,机构均为双摇杄机构。 例8-4偏置曲柄滑块机构 偏置曲柄滑块机构有曲柄的条件 ①连架杆长度+偏距≤连杆的长度; ②连架杆为最短杆。 对心曲柄滑块机构有曲柄的条件 ①连架杆长度连杆的长度; ②连架杆为最短杆。  平面四杆机构的基本知识(3/5 2.急回运动和行程速度变化系数 (1)急回运动 当主动件曲柄等速转动时,从动件摇杆摆回的平均速度大于 摆出的平均速度,摇杆的这种运动特性称为急回运动 (2)行程速度变化系数K 180+0 K 180-6 结论当机构存在极位夹角θ时,机构便具有急回运动特性; 且θ角越大,K值越大,机构的急回性质也越显著 例8-5牛头刨床机构 例8-6对心曲柄滑块机构 例8-7偏置曲柄滑块机构  (3)双曲柄机构的行程速度变化系数 BI 设曲柄AB匀速转动, 在连杆BC与AD平行的两 位置,两曲柄的角速度相 等,即o3o1=1 当曲柄从AB转到AB214(g 位置,主动曲柄转过a1, 从动曲柄转过φ1,此为慢 转阶段,从动曲柄平均角 速度为o=901(1 当曲柄从AB2转到AB1位置,为快转阶段,从动 曲柄平均角速度为om=(360°-q1)o1/(360°-01)。故 双曲柄机构的行程速度变化系数为 K 360-a1  平面四杆机构的基本知识(4/5 3.四杆机构的传动角 连杆BC与从动件CD之间所夹的锐角γ称为四杆机构在此位置 的传动角。且y=90°-a≤90° 为了保证机构传力性能良好,应使γmn40~50°。 最小传动角的确定:对于曲柄摇杆机构,m出现在主动件 曲柄与机架共线的两位置之一。 4.死点 对于曲柄摇杆机构,以摇杆CD为主动件,则当连杆与从动件 曲柄共线时,机构的传动角γ=0°,这时主动件CD通过连杆作 用于从动件AB上的力恰好通过其回转中心,出现了不能使构件AB 转动的“顶死”现象机构的这种位置称为“死点”。 例8-8曲柄摇杆机构 例8-9曲柄滑块机构 例8-10摆动导杆机构  平面四杆机构的基本知识(5/5 (1)克服死点的方法 1)利用安装飞轮加大惯性的方法,借惯性作用使机构闯过死 点 2)采用将两组以上的同样机构组合使用,且使各组机构的死 点位置相互错开排列的方法。 (2)死点的