第2章 位姿描述和齐次变换(2).pptVIP

绕 x, y, z 轴旋转一个θ角所得到的旋转变换矩阵是 1 0 0 R ( x, θ) = 0 cosθ - sinθ 0 sinθ cosθ ? ?? cosθ 0 sinθ R ( y, θ) = 0 1 0 - sinθ 0 cosθ ? cosθ - sinθ 0 R( z, θ) = sinθ cosθ 0 0 0 1 * * 2.6? 欧拉角和RPY角 旋转矩阵有9个元素，但这些元素满足6个约束方程，只有三个独立变量。对于如下的旋转矩阵： 其中元素满足如下的约束条件： 一. 绕固定轴x-y-z旋转（RPY角） ????? 这种描述方法与操作臂末端执行器坐标系的规定方法类似，如下图示： z y x 图2-6 RPY表示 图2-7 RPY角 ????? 坐标系的运动方式：{B}的初始方位与坐标系{A}重合，首先使{B}绕xA旋转 角，再绕yA转 角，最后绕zA转 角。 z y x 1、RPY角对应的旋转矩阵 ????? 根据坐标系的变换关系，坐标系{B}相对于{A}的旋转矩阵为： 已知旋转矩阵 ，令该矩阵中的元素和矩阵 中的元素对应相等，得到： 通过比较，可以得到： ，通常规定 2、旋转矩阵对应的RPY角 所以可以得到： 其中， 称为“四象限反正切函数” 。 如果 ，则可以得到： 如果 ，则只能得到 和 的和或差。通常选择 如果 ，可以得到： 如果 ，可以得到： ????? 坐标系的运动方式：{B}的初始方位与坐标系{A}重合，首先使{B}绕zB旋转 角，再绕yB转 角，最后绕xB转 角。 二. z-y-x欧拉角 图2-8 z-y-x欧拉角 z y x ?????绕固定轴x-y-z旋转得到的旋转矩阵与绕运动坐标系z-y-x旋转得到的旋转矩阵相同。 注意： ????? 坐标系的运动方式：{B}的初始方位与坐标系{A}重合，首先使{B}绕zB旋转 角，再绕yB转 角，最后绕zB转 角。 三. z-y-z欧拉角 给定旋转矩阵 ，令该矩阵中的元素和矩阵 中的元素对应相等，可以得到： 如果 ，或 ，则只能得到 和 的和或差。 如果 ，可以得到： 如果 ，可以得到： 通常取 。 2.7? 旋转变换通式 xA yA zA xB yB zB 一. 旋转变换通式 ????? 坐标系{B}由坐标系{A}绕 轴旋转 角得到。同时坐标系 与坐标系{A} 具有固定的位姿， {A}旋转到{B}时， 旋转到 ，所以得到： xA yA zA xB yB zB 又因为 所以可以得到： 运用旋转矩阵的正交性质，可以得到： 二. 等效转轴和等效转角 ????? 给定旋转矩阵