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六自由度运动平台方案设计报告 编号 密级 内部 阶段标记 C 六自由度运动平台 会签方案设计 会签 校对 审核 批准 内容摘要: 针对YYPT项目在原理样机出现的问题，对 YYPT原理样机从结构设 计、伺服系统等方面进行优化设计，以满足设计及使用要求。 主 题 词 YYPT优化 更 改 栏 更改单号 更改日期 更改人 更改办法 1概述 YYPT原理样机用原库房留存的 345厂的直流电机作为动力源， 直流驱动器及工控机作为控制系统元件，采用 VB软件进行控制软 件的编制，因设计及器件选型的原因，导致 YYPT原理样机，在速 度、精度、运动规律上等几个技术指标无法满足原规定的指标要 求，现在此基础上进行优化方案的设计。 2原理样机技术状态 2.1原理样机方案 2.1.1组成 原理样机采用工控机作为系统的控制单元，工控机内配有研华 PCI1716和PCI1723作为A/D和D/A模拟量卡，驱动器采用 AMC公 司的型号为12A8的伺服驱动器，并配有直流可调电源其输出电流 可达到150A，采用KH08XX(3)电动缸作为运动平台的六条支腿， 电动缸上安装有电阻尺作为位置反馈器件，上平台与电动缸连接采 用球笼联轴器，下平台与电动缸连接采用虎克较链方式。具体产品 组成表见表2.1。 )丁与 产品名称 型号 厂家 数量 备注 1 电动缸 KH08XX (3) 西安力元明 6 安装345厂电机