混联工业机器人造型设计及操控界面研究.pdfVIP

摘 要 进入 21 世纪以来，工业机器人在现代工业领域得到了长足的发展。目前在工业 机器人之中，串联机器人各大行业和领域都有着广泛的应用，随着科学技术的进步， 并联机器人也在某些专业领域得到了应用。混联工业机器人结合了串联工业机器人 和并联工业机器人的优点，具有良好的发展前景。混联工业机器人造型和操控界面 的设计是产业化的基础和手段。本文主要的研究工作如下： 本文首先根据混联工业机器人造型设计的需要，通过对造型的形态、行业领域、 适用人群、结构、色彩、材料等元素做了设计调研，得出了造型设计方向，在现有 机械结构的基础上和保证混联工业机器人强度的前提下，设计了三款伺服电机和机 械臂结合方式不同的混联工业机器人方案，通过伺服电机与机械臂的安装和搭配的 强度之间的对比得出了最终方案并进行了色彩设计和尺寸设计；其次，根据用户操 控混联工业机器人的需要，采用了基于关键词的设计调研方法，选取了 UR 机器人 主操控、程序、设置、运动、I/O 、日志六个基础功能操控界面做调研，得出了关于 操控界面的问题点和设计方向，重新编排了关于文字、图案和信息的关系，完成一 套基于六个基础功能的混联工业机器人操控界面设计方案；最后，在已设计好的造 型和操控界面基础上，根据焊接功能对混联工业机器人的具体应用，设计了混联工 业机器人配套的焊接装置，调整了焊接中心点和关于焊接专用的操控界面功能，形 成了完整的焊接混联工业机器人整体造型和操控界面设计。 本文深入研究了造型和操控界面的相关元素，设计了混联工业机器人的造型方 案和基础功能操控界面，在通用混联机器人造型及操控界面的基础上进一步设计了 焊接混联工业机器人的整体造型及操控界面，为混联工业机器人的产品化奠定了基 础。 关键词 混联；工业机器人；造型；操控界面；焊接 I Abstract In the 21st century, industrial robots have come a long way of the fields of modern industry. Among them, serial manipulators are now gaining ground in major industries and areas. The same goes for parallel manipulators in some professional fields with the promising advancement of science and technology. Combining the advantages of both serial and parallel industrial robots to complement each other, Hybrid Industrial Manipulators(HIM) enjoy great practical value in the future development and design of industrial robots. However, the research, which calls for further improvement, on the modeling design and operation interface of hybrid industrial robots is still in its infancy. Firstly, this paper, involves corresponding design investigations on such modelling elements as shapes, application fields, target users, colors, materials and stru