滑模控制和观测器在永磁同步电机控制系统中的应用研究.pdfVIP

摘 要 摘 要 随着现代电机控制方法的发展和国家工业技术的提高，永磁同步电机（Permanent Magnet SynchronousMotor,PMSM）的应用领域不断拓宽，因此，对它的性能要求也 会越来越高。先进的控制算法对提升PMSM 的控制性能具有重要意义，而滑模控制 算法因其具有鲁棒性强，不易受外界扰动和内部参数时变影响的优点，成为控制 PMSM 系统最为重要的算法之一。 为了保证滑模控制具有强鲁棒性的同时，还能减弱抖振现象，在传统指数趋近 律的基础上，重新设计切换增益，得到一种改进的指数趋近律。而后将经典PI控制 中的电流与转速控制器分别设计成基于改进指数趋近律下的滑模控制器，并与传统 滑模控制方法进行仿真对比，验证改进指数趋近律可以减弱抖振的有效性。 为了减少不确定因素对系统精度造成的影响，考虑如何抑制综合扰动，将自抗 扰控制与滑模控制相结合，重新设计PMSM 的电流与转速控制器。在自抗扰控制的 反馈环节中采用了非线性的滑模控制规律，并采用一种非线性干扰观测器来估计综 合扰动，简化了扩张状态观测器的参数整定问题。仿真结果表明，该方法可以提高 PMSM 控制系统的抗扰能力与动静态性能。 最后，对PMSM 无传感器控制进行研究，针对传统滑模观测器估算反电势时会 间接传递滑模控制的抖振，最终导致估计误差变大，影响系统性能的问题，改进传 统滑模观测器，得到了一种分级式滑模观测器。前级利用扩张状态观测器获得反电 势预估值，避免高频抖振影响预估值的精确性。后级利用滑模观测器获得转速与转 子的位置信息，同时采用双曲正切函数替换符号函数减弱系统的抖振现象。仿真结 果表明，基于该方法的PMSM 自抗扰滑模控制系统具有良好的抗干扰能力和准确的 跟踪性能，抑制了抖振现象，整体呈现出较优的调速特性，提高了PMSM 控制系统 的控制性能。 关键词 永磁同步电机；滑模控制；自抗扰控制；非线性干扰观测器；滑模观测器 I Abstract Abstract With the development of modern motor control methods and the improvement of national industrial technology, the application field of permanent magnet synchronous motor (PMSM) is expanding, so the performance requirements of PMSM will be higher and higher.The advanced control algorithm is of great significance to improve the control performance of PMSM. Sliding mode control algorithm has become one of the most important algorithms for controlling PMSM system because of its strong robustness, not easily affectedby externaldisturbanceandinternalparameter time-varying. In order to ensure the strong robustness of the sliding mode control and reduce the chattering phenomenon, based on the traditional exponential approach law, the switching gain isused and an improved exponential approach law isproposed.Then,the current and speed loops, which usually adopt conventional PI algorithm, aredesigned