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单片机双电机定位系统 1单片机简介 单片机具有集成度高、功能强、结构合 理、抗干扰性强和指令丰富的特点，它的应 用打破了传统的设计思想，原来很多用模拟 电路、脉冲数字电路、逻辑部件来实现的功 能，现在都可通过软件来完成。 ATME然司 于1997年研发并推出了全新配置的、采用 精简指令集RISC结构的新型单片机，简称 单片机。在 AVR^族中，Atmega8是一个非 常特殊的单片机，它的芯片内部集成了较大 容量的存储器和丰富强大的硬件接口电路， 具有AVR高档单片机系列的MEG俭部性能 和特点，但由于采用了小引脚封装。所以其 价格仅与低档单片机相当，成为具有极高性 价比、深受广大用户喜爱的单片机。 2单片机系统的硬件设计 单片机系统主要完成给定的输入，两路 控制脉冲的输出，调速电压的控制信号 RWM 波的输出，还有对反馈脉冲的输入。具体的 是单片机通过通用异步串行通讯口， 接收上 位机来自图像处理器的目标数据， 然后单片 机在其内部转化成相应的控制信号，并输出 给它的下一缀，也即主电路，从而控制电机 的正反转和启停。同时单片机还要完成 PWM 波的输出，控制斩波电路，从而控制电机两 端的电压。进而控制电机的转速。当电机转 动起来以后，单片机要实时检测来自光电码 盘的反馈脉冲。并与目标值相比较，决定关 闭输出的时刻。 单片机系统的时钟振荡电路 Atmega8的XATL^R XATL2引脚分别是片 内振荡器的反相放大器输入、输出端。可在 外部连接一个石英晶体或陶瓷振荡器， 组成 系统的时钟源。无论外接使用的是石英晶体 还是陶瓷振荡器，电容Cl和c2的值总是相 等的。本系统中电容C1,c2的值选择为30pF。 其中，+5V的电源接到了单片机的电源输入 端。同时单片机的电源输入端还外接了一个 电容。然后接地，这样设计的目的是为了防 止外接干扰信号对单片机的电源产生影响， 因为电源电压的波动会影响到单片机输出 口输出的高电平的电压大小， 也就影响了单 片机输出的控制信号，从而影响到后级电路。 这样设计也是硬件可靠设计的一个方面。 单片机复位电路 单片机的复位方式有上电复位和手动 按键复位2种。复位电路中的电阻。电容数 值的设置，是为了确保引 RST脚至少保持z 个机器周期的高电平而完成复位过程。 工作 原理，上电瞬间，RST端电压与VCCffi同， 随着充电电流的减少。RST端的电位逐渐下 降。只要RST端有足够长的时间的电压在阂 值以上就可以复位。 3电机位置检测电路设计方案 对电动机的控制可以分为开环系统和 闭环系统两大类。开环系统比较简单，能够 满足一般的控制要求，闭环系统则用于精度 控制的要求。 由于本系统工作的环境范围只是在一 个有限的，且相对很小的空间里，所以对电 机转过的圈数的精度要求比较高。实现对这 些物理量的精确控制，就必须通过精度较高 的检测传感器对这些物理进行检测， 将检测 的结果转换成数字量，反馈给单片机，通过 单片机对这些数进行处理，处理的结果作为 控制量对电机进行控制， 从而实现了闭环控 制。在本系统中，对电机位置的检测，可以 说是系统的一个非常重要的环节， 因为它直 接决定电机的实际转数。确切的说。电机的 实际转数又决定了执行器件也即摄像头的 位置。也就是本系统二维定位的中心环节。 所以如何设计电机位置检测与反馈环节， 是 本文的一个重点。 4自制光电码盘 基于对电动机角位移要求较高的设甘 要求，控制系统必须是个闭环控制系统。以 满足系统的整体设计要求。但是如何对电动 机实际角位移进行实时检测，并把检测到的 实际角位移量反馈给单片机，这也是本次设 计的一个比较重要的硬件设计。 在此情况下 自制的光电码盘便应运而生。 光电码盘的制作 光电编码盘角度检测传感器是一种广 泛应用的编码式数字传感器， 它将测得的角 位移转换为脉冲形式的数字信号输出。 光电 编码盘角度检测传感器可分为两种绝对式 光电编码盘和增量式光电编码盘。 绝对式编 码器是利用自然二进制或循环二进制葛莱 码方式进行光电转换的。 绝对式缩码器与增 量式编码器不同之处在于圆盘上透光， 不透 光的线条图形，绝对编码器可有若干编码， 根据读出码盘上的编码，检测绝对位置。 本系统采用的是增量式光电编码盘， 当 轴旋转时，在码盘的两侧分别安装光源和光 敏元件，当码盘转动时。光源经过透光和不 透光区域，相应地，每条码道将有一系列不 规则脉冲信号从光敏元件输出。这样码道上 有多少缝晾。当码盘旋转一圈时，就会有多 少个这种不规则脉冲输出。电动机转子所转 过的角度即可通过自制的光电编码盘检测 到，并以脉冲的形式反馈给单片机，在单片 机中一记录下来。以便我们进行更为精确的 位置计算。 光电码盘系统的原理 穿插在光电传感器中间的， 表示的码盘 的一部分，码盘中间一段颜色