电机无位置无速度传感器的设计样本.docVIP

J I A N G S U U N I V E R S I T Y 现代交流电动机智能控制 --电机无位置、无速度传感器设计 班 级： 电气 姓 名： 学 号: 完成日期： 20XX年1月3日 电机无位置、无速度传感器设计 【摘要】多年来，伴随现代电力电子技术和现代控制理论飞速发展，促进了永磁同时电机无位置传感器控制技术不停进步。无位置传感器永磁同时电机调速系统不仅含有结构简单、易维护、运行效率高、调速性能好等优点，还含有体积小、成本低、可靠性高和能应用于部分特殊场所特点。本文以正弦波驱动永磁同时电动机为研究对象，采取滑模观察器方法，研究并实现了永磁同时电机驱动控制系统无位置传感器技术。 【关键词】永磁同时电机，无位置传感器，矢量控制 一、永磁同时电机数学模型 永磁同时电机(PMSM)定子结构和一般感应电动机定子一样，均为三相对称绕组结构，转子磁路结构是它区分于其它类型电机关键原因。为了愈加好分析和控制，需要建立简便可行永磁同时电机数学模型。 永磁同时电动机是一个多输入、强耦合、非线性系统，所以其电磁关系十分复杂。为了简化分析，作出以下假设： (1)忽略磁路饱和、涡流和磁滞损耗； (2)转子上没有阻尼绕组，永磁体没有阻尼作用； (3)电机反电势正弦，定子电流在气隙中只产生正弦分布磁势，忽略磁场高次谐波。 图1为表装式永磁同时电机结构图，为了简化，这里转子设为一对磁极结构。从图1中可知，永磁同时电机定子绕组结构和感应电机相同，三个电枢绕组空间分布，轴线互差 120°电角度。这里以 A 相绕组轴线作为定子静止参考轴，定义转子永磁极产生磁场方向为直轴(d轴)，则沿着旋转方向超前直轴 90°电角度位置为交轴(q轴)，而且以转子直轴相对于定子 A相绕组轴线作为转子位置角θ。 三相定子电流关键作用是产生一个旋转磁场，从这个角度来说，能够用两相系统来等效，这里就引入了旋转两相dq 坐标,于是得到 PMSM 在dq 轴系电压方程： 最终得到PMSM 运动方程为： 二、永磁同时电机矢量控制原理 矢量控制基础思想是在磁场定向坐标下，将电流矢量分解成产生磁通励磁电流分量和产生转矩转矩电流分量，并使两分量相互垂直、相互独立，然后分别进行调整。PMSM中，因为励磁是由永磁体转子实现，这么只需控制订子三相电流合成正交于转子直轴转矩电流分量就能够控制电机转矩，使得 PMSM 控制等效成直流电机控制。 磁同时电机矢量控制基础思想就是建立在坐标变换及电机电磁转矩方程上。对于表装式永磁同时电机(SPMSM)，其直轴电感和交轴电感相等，即 ，则转矩方程可简化为： 。 由上式能够看出，表装式永磁同时电机和直流电机含有相同电磁转矩方程。因为电机极对数 、永磁体磁势为常数，则对于永磁同时电机来说，能够采取类似直流电机控制方法来控制转矩。然而，对于直流电机，因为其励磁磁场和电枢磁场正交，所以控制很简单；对于永磁同时电机，因为通入三相交流电，三相绕组耦合，同时又和转子磁场耦合，所以永磁同时电机控制显然比直流电机控制复杂。 永磁同时电机控制关键是实现电机瞬时转矩高性能控制。从电机数学模型看，对电机输出转矩控制最终究结为对交轴和直轴电流控制。对于 PMSM 通常采取转子磁场定向控制方法(可简写为 FOC)，该方法对小容量驱动场所尤其适宜。对给定电磁转矩，电机交轴和直轴电流有多个不一样组合，根据控制目标能够分为：控制、功率因数等于1控制、力矩电流比最大控制、恒磁链控制。它们各有各特点： (1)控制是一个最简单电流控制方法，该方法因为没有直轴电流，所以电机没有直轴电枢反应，不会产生去磁效应。电机全部电流均用来产生电磁力矩，对于表装式电机，时电机电流所产生电磁力矩最大。 (2)功率因数等于1控制方法是使电机保持功率因数恒为 1，从而使得逆变器容量能得到充足利用。不过在永磁同时电机中，因为转子励磁不能调整，在负载改变时，转矩绕组总磁链无法保持恒定，所以电枢电流和转矩之间不能保持线性关系。 (3)力矩电流比最大控制是在电机输出给定力矩条件下，使定子电流最小控制方法。该方法减小了电机铜损，有利于逆变器开关器件工作，减小逆变器损耗。在该方法基础上，采取合适弱磁控制方法，能够改善电机高速时性能，缺点是功率因数伴随输出转矩增大下降较快。对于表装式永磁同时电机，本控制方法就是控制方法。 (4)恒磁链控制方法就是控制电机定子电流，使