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单像空间后方交会 测绘学院成晓倩 1概述 1.1定义 利用一定数量的地面控制点和对应像点坐标求解单张像片外方位元素的方法称为空间 后方交会。 1.2所需控制点个数与分布 共线条件方程的一般形式为： r f ai（X -Xs） + bi（Y-Ys） + Ci（Z-Zs） X X。f a3（X-Xs） + b3（Y-Ys） + C3（Z-Zs） 1 f a2（X-Xs） + b2（Y-Ys） + C2（Z-Zs） （1 y _ y。 = _ f a3（X - Xs） b3（Y -Ys） C3（Z - Zs） 式中包含有六个外方位元素， 即X s、Ys、Zs、中、句、只有确定了这六个外方位元素 的值，才能利用共线条件方程真正确定一张像片的任一像点与对应地面点的坐标关系。 个数：对任一控制点，我们已知其地面坐标 （Xi、Y、Zi）和对应像点坐标（Xi、%）, 代入共线条件方程可以列出两个方程式， 因此，只少需要3个控制点才能解算出六个外方位 元素。 在实际应用中，为了避免粗差，应有多余检查点，因此，一般需要 4?6个控制点。 分布：为了最有效地控制整张像片，控制点应均匀分布于像片边缘，如下图所示。 分布合理分布合理分布不合理 分布合理 分布合理 分布不合理 直接答解十分困难，所以首先将共线方程改化为线性形由于共线条件方程是非线性的， 式，然后再答解最为简单的线性方程组。 直接答解十分困难，所以首先将共线方程改化为线性形 2空间后方交会的基本思路 2.1共线条件方程线性化的基本思路 在共线条件方程中，令 (2)(3)X =ai(X -Xs) bi(Y -Ys) Ci(Z -Zs) Y =a2(X -Xs) b2(Y -Ys) C2(^Zs) Z =a3(X -Xs) b3(Y -Ys) C3(Z -Zs) (2) (3) 则共线方程变为 f X x — Xo = — f = fY y _ yo _ -f - z 对上式两侧同乘 Z,并移至方程同侧，则有 ；fX+(x—Xo)Z=O (4 ) 、fY+(y-y°)Z = O 令 ；Fx = fX + (x—Xo)Z J - - (5) Fy = fY+(y —y°)Z 由于上式是共线方程的变形，因此， Fx、Fy是XS、YS、ZS、甲、与、k的函数。 对Fx、Fy分别按泰劳级数展开，并且只保留一次项，得 l ,l、。 壬x 待x *、， 芾x . ^Fx 顷 芹x * cFx A Fx =(Fx) + AXS + AYS + AZS +— △平 + 骚 + 冰s cYs ￡Zs 砰 斑 冰 Fy=(Fy)°互上Xs互丫互Z四爻上退/ XS S YS S ；ZS S 式中，(Fx)0、(Fy)°分别是Fx和Fy的初值；代、、cFy分别是Fx和Fy对各个外方位 d ? d * 元素的偏导数；AXS、AYS、%、或 8、M分别是XS、YS、ZS、甲、0、翟初值 的增量。 ，一… ,…，一, 1 为了明确(6)式中常数项的意义，对(6)式两侧同乘以-贝U Z 一 ^Fx - -1(Fx)0 (-2)鼻：Xs ( — L)Q ：Ys (-」)仝：Zs Z Z Z :Xs Z :Ys Z :Zs (-乂 Z f 1 1 0 . - = Fy=-=(Fy)(- =) Z Z 7 1 cFy 小 + （_=）— A。 Z八 考查（7）式中的常数项， .../ 1、fFx . , 1、?Fx . ，(一一) . ■: - (一一) Z Z * /.Xs (-否^丫(-2)?么 Z ;Xs Z :Ys Z :Zs 1 ；:Fy 1 ；:Fy (—=)— .： (一=)一 z f z r (7) 1 0 - = (Fx) Z 1 = - = [fX (x-x°)Z] =-[(x-x°)-(-f Z = -[(x —xo)—(为十—x°)]= — (x —x 计) (8) 式中x是像点坐标的观测值; x计是由相应地面坐标和外方位元素初值计算出的像点坐标。 这样（7）式中的常数项就有明确的意义，即为像点观测值和计算值之差。 同样也可以得到， 1 0 - =(Fy)z =[fY (y_y°)Z] = -[(y-y0)-(-f ；)] =—[(y —y0)—(y 计—y0)]= — (y —y 计) (9) 现将（7）式改写为 Vx =a11?*Xs a12?*Ys ，a^—Zs ? a^^ * ： %5?，a〔6-l Vy =a21「：Xs a22「：Ys a2^：Zs a24「 x ■ a25「，, a26=?—ly (10) 式中，Vx、Vy为残差；aj为系数；AXs、△*、AZs、 1 .:Fx a〔1 = a21 -- — :Xs S z a12 - 1 ：Fx a22 一 z ;YS S a