第6章-平面连杆机构的动力学分析.ppt

示例4 RRR—RRP六杆机构MATLAB运动学仿真 图3．24所示是由原动件(曲柄1)和RRR—RRP六杆机构。各构件的尺寸为r1=400mm，r2=1000mm，r3=700mm,r4=1200mm，r5=1200mm；各构件的质心为rc1=200mm,rc2＝500mm,rc3=350mm，rc5=600mm；质量为m1=1．2kg，m2＝3kg，m3＝2．2kg；m5=3．6kg，m6=6kg; 转动惯量为J1=0.016kg·m2，J2=0.25kg·m2；J3=0.09kg·m2，J5=0.45kg·m2；构件6的工作阻力F6=1000N，其他构件所受外力和外力矩均为零，构件1以等角速度10 rad/s逆时针方向回转，试求不计摩擦时，转动副A的约束反力、驱动力矩、移动副F的约束反力。 1．RRR—RRP六杆机构 * 2．RRR—RRP六杆机构MATLAB仿真模型 示例4 RRR—RRP六杆机构MATLAB运动学仿真 * 示例4 RRR—RRP六杆机构MATLAB运动学仿真 * RRPdy_1．m函数模块的输入参数为构件5的角位移、角速度和角加速度、滑块的加速度以及转动副c的加速度；输出参数为转动副c，E和移动副F的约束反力。RRRdy_1．m函数模块的输入参数为构件2和构件3的角位移、角速度和角加速度、转动副B的加速度、构件5作用到转动副c上的力、转化到构件3上的力矩；输出参数为转动副B，C和D的约束反力。 crankdy_2．m函数模块的输入参数是曲柄原动件的角位移、角速度和角加速度以及转动副B反作用力；输出参数是转动副A的约束反力和曲柄上作用的驱动力矩。 示例4 RRR—RRP六杆机构MATLAB运动学仿真 * 示例4 RRR—RRP六杆机构MATLAB运动学仿真 3. MATLAB仿真结果 * 如图3．4(a)所示，RPRⅡ级杆组由2个构件滑块和导杆组成。滑块的质量为mi导杆的质量为mj，转动惯量为Jj。滑块和导杆的受力分析图如图3．4(b)和图3．4(c)所示，则转动副B和E及移动副C的约束反力推导如下。 §6-4 RPR II级杆组的动力学仿真模块 1．RPRⅡ级杆组动力学矩阵表达式 由图3．4(b)受力分析得 * §6-4 RPR II级杆组的动力学仿真模块 1．RPRⅡ级杆组动力学矩阵表达式 由图3．4(c)受力分析得 * §6-4 RRP II级杆组的动力学仿真模块 由运动学可推得 整理成矩阵为 * 2．RPRⅡ级杆组MATLAB动力学仿真模块M函数 §6-4 RRP II级杆组的动力学仿真模块 g=9.8; %重力加速度 rcj=0.8; %质心到铰链D的距离 mi=1.5; mj=10; %杆、块的质量 Ji=2.2; ReddD=0;ImddD=0; Fxi=0;Fyi=0; Fxj=0;Fyj=0; Mj=-100; function y=RPRdy(x) %Function for Dynamic analysis of RPR dayard group %Input parameters %x(1)=theta-j %x(2)=s %x(3)=dtheta-j %x(4)=ddtheta-j %x(5)=Re[ddB] %x(6)=Im[ddB] %0utput parameters %y(1)=RxB %Y(2)=RyB %y(3)=RC %移动副的约束反力 %y(4)=RxD %y(5)=RyD %% * a=zeros(5); a(1,1)=1;a(1,3)=-sin(x(1)); a(2,2)=1;a(2,4)=cos(x(1)); a(3,3)=sin(x(1)); a(3,4)=1; a(4,3)=-cos(x(1)); a(4,5)=1; a(5,3)=-(x(2)-rcj); a(5,4)=rcj*sin(x(1);a(5,5)=-rcj*cos(x(1)); b=zeros(5,1); b(1,1)=mi*x(5)-Fxi; b(2,1)=mi*x(6)-Fyi+mi*g; b(3,1)=mj*(REddD+rcj*x(4)*cos(x(1)+pi/2)+rcj*x(3)^2*cos(x(1)+pi))-Fxj; b(4,1)=mj*(ImddD+rcj*x(4)*sin(x(1)+pi/2)+rcj*x(3)^2*sin(x(1)+pi))-Fyj+mj*g; b(5,1)=Jj*x(4)-Mj; y=inv(a)*b; §6-4 RRP II级杆组的动力学仿真模块 * 如图3．5(a)所示，PRPⅡ级杆组由滑块i和滑块j分别偏置ri和rj处通过转动副