Matlab汽车运动控制新版专业系统设计.docVIP

1绪论 1.1选题背景和意义 汽车已经成为大家日常生活不可缺乏代步交通工具，在汽车发达国家，旅客运输60％以上，货物运输50％以上由汽车来完成，汽车工业水平和家庭平均拥有汽车数量已经成为衡量一个国家工业发达程度标志。进行汽车运动性能研究时．通常从操纵性、稳定性和乘坐舒适性等候性着手。但多年来．伴随交通系统日趋复杂，考虑了道路环境在内汽车运动性能开始受到关注。所以，汽车运动控制系统研究也显得尤为关键，在文中，首先对汽车运动原理进行分析，建立控制系统简化模型，确定时望静态指针(稳态误差)和动态指针(超调量和上升时间)。然后对汽车运动控制系统进行设计分析。从而确定系统最好静态和动态指针。 2 论文基础原理分析 2.1.1汽车运动横向控制 （1）绝对位置取得方法 汽车横向方向控制使用GPS(全球定位系统)绝对位置信息。GPS信息精度和采样周期、时间滞后等相关。为提升GPS数据精度和平滑数据．采取卡尔曼滤波对采样数据进行修正。GPS采样周期为200ms相对应控制周期采取50ms。另外考虑通信等滞后、也需要进行赔偿，采取航位推测法(dead reckoning)处理此问题。经过卡尔曼滤波和航位推测法推算出值作为汽车绝对位置使用来控制车速、横摆角速度等车辆状态量。GPS数据经过卡尔曼滤波降低偏差、经过航位推测法进行误差和迟滞赔偿．提升了位置数据推算精度。 （2）前轮转角改变量算出方法 这里对前