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特种机器人介绍 1 ? 特种机器人分类与应用 ? 特种机器人结构特点 ? 特种机器人工作环境的多样性和复杂性 ? 特种机器人实例 内容简介 2 一、特种机器人分类与应用 ? 特种机器人由于具有灵活性、机动性，可代替人完成 重复、繁琐或危险的劳动，已广泛应用于服务、医疗 卫生、海洋探索等领域。随着机器人技术的突飞猛进， 特种机器人将呈现出更加广阔的应用前景。 3 ? 服务机器人 ? 医疗机器人 ? 水下机器人 ? 农林业机器人 ? 娱乐机器人 一、特种机器人分类与应用 4 二、特种机器人结构和特点 ? 1. 特种机器人可移动性 轮式 足式 履带式 混合式 5 二、特种机器人结构和特点 6 二、特种机器人结构和特点 7 二、特种机器人结构和特点 8 三、特种机器人工作环境的多样性 和复杂性 ? 特种机器人不可能像工业领域的机器人那样总是具有良 好结构化的或抑制的环境。 ? 其使用环境的有关信息往往是多义、不完全或不准确的， 而且可能随着时间改变 。 9 四、特种机器人实例 ? 近年来，特种机器人的发展非常迅速，新的机型不断问 世；整机性能不断提高；应用领域越来越广泛，已经涉 及到医疗、海洋探测、太空、娱乐、医疗卫生等很多领 域。 ? 随着机器人技术的不断进步和机器人制造和使用成本的 不断降低，可以预见在不久的将来特种机器人将会应用 到更多的领域，呈现出更好的使用前景。 10 ? 1. 服务机器人 ? 2. 医疗机器人 ? 3. 水下机器人 ? 4. 农林业机器人 ? 5. 娱乐机器人 四、特种机器人实例 11 水下机器人 ? 海洋占地球表面积的 71 ％，它拥有 14 亿立方公里的体积。在海 底及海洋中，蕴藏着极其丰富的生物资源及 6000 亿亿吨的矿产 资源。海洋还是一个无比巨大的能源库，全世界海洋中储存着 2800 亿吨石油，近 140 亿立方米的天然气。因此，洋底的探测和 太空探测类似，同样具有极强的吸引力、挑战性。 ? 众所周知，海底世界不仅压力非常大，而且伸手不见五指，环 境非常恶劣。不论是沉船打捞、海上救生、光缆铺设，还是资 源勘探和开采，一般的设备很难完成。于是人们将目光集中到 了机器人身上，希望通过机器人来解开大海之迷，为人类开拓 更广阔的生存空间。 四、特种机器人实例 12 水下机器人 - 无缆水下机器人 ? 水下机器人研究面临的几个困难： 1. 在海洋中，机器人上的每一个部件都必须能承受住巨大 的压力而不变形、不破坏。 2. 在高压环境下，耐高水压的动态密封结构和技术也是水 下机器人的一项关键技术。 3. 如何利用新的信息处理技术研制出精度更高、误码率更 低、作用距离更大的水声设备。 4. 水下机器人的回收至今仍是一个没有完全解决的问题， 尤其是在深海区的回收更加艰难。 四、特种机器人实例 13 “ 探索者号”水下 1000 米机器人 “ 探索者号”入海 水下 6000 米无缆自治机器人 水下 6000 米机器人下海 四、特种机器人实例 14 农林业机器人 ? 可以提高劳动生产率，解决劳动力的不足；改善 农业的生产环境，防止农药、化肥等对人体的伤 害；提高作业质量等。 ? 农业机器人有如下的特点： 1 ）农业机器人一般要 求边作业边移动； 2 ）农业领域的行走不是连接出 发点和终点的最短距离，而是具有狭窄的范围， 较长的距离及遍及整个田间表面的特点； 3 ）使用 条件变化较大，如气候影响，道路的不平坦和在 倾斜的地面上作业，还须考虑左右摇摆的问题； 4 ） 价格问题， 5 ）农业机器人的使用者是农民，不是 具有机械电子知识的工程师，因此要求农业机器 人必须具有高可靠性和操作简单的特点。 摘西红柿机器人 四、特种机器人实例 15