自动控制系统的时域频域分析报告.docxVIP

TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 摘要 I 第一早 绪论 1 1.1 自动控制理论发展概述 1 1.2 Matlab 简介 2 第二早 控制系统的时域分析与校正...... 2 2.1 概述 2 2.2 一阶系统的时间响应及动态性能 3 2.3 二阶系统的时间响应及动态性能 4 2.4 高阶系统的阶跃响应、动态性能及近似 .....11 AVV * 第二早 控制系统的频域分析与校正...... 13 3.1 概述 13 3.2 频率特性的表示方法 .....14 3.3 频率特性的性能指标 .....15 3.4 典型环节的频率特性 .....17 第四章 结论 23 TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 课程设计总结 24 \o Current Document 参考文献 25 附录 26 摘要 系统利用Matlab进行控制系统时域与频域的分析与设计，对控制系统的给定数学模型，研 究系统性能与系统结构、参数之间的关系。其仿真过程是以某种算法从初态出发，逐步计算系统 的响应，最后绘制出系统的响应曲线，即可分析系统的性能。 自动控制系统的计算机仿真是一门涉及到计算机技术、计算数学与控制理论、系统辨识、控 制工程以及系统科学的综合性学科。控制系统仿真就是以控制系统的模型为基础，主要用数学模 型代替实际的控制系统，以计算机为工具，对控制系统进行实验和研究的一种方法。 控制系统最常用的时域分析法，就是在输入信号的作用下，求出系统的输出响应。系统采用 单位阶跃响应为输入信号，求出各典型环节（一阶、二阶及高阶）的输出响应，分析各响应在阻 尼比和固有频率变化时对输出响应的影响，从而可以选择最优方案，提高系统的快速性。 而频域分析法是应用频率特性研究控制系统的一种经典方法， 以此可直观的表达出系统的频 率特性，其主要方法有 Bode图、Nyquist曲线、Nichols图，由于编写M文件时三种方法只需改 变固定的命令，所以系统主要研究 Bode图。同样是研究响应的典型环节，及比例、微分、积分、 惯性、二阶振荡与高阶环节，分析其对数幅频特性与对数相频特性。 经过对两种分析方法的对比与分析，得出了时域分析法与频域分析法的关系与区别。若已知 控制系统的闭环传递函数，另外系统的阶次不是很高时，采用时域分析法较合适；而如果系统的 开环传递函数未知，或者系统的阶次较高，就需采用频域分析法。通过对控制系统的仿真与分析 从本质上区分了时域分析法和频域分析法的利弊，从而对不同的系统可以快速的找到合适的方 法，达到实验的预期目的。 关键词：自动控制系统；时域 /频域分析；Matlab 第一章绪论 1.1自动控制理论发展概述 自动控制理论是在人类征服自然地生产实践活动中孕育、 产生，并随 着社会生产和科学技术的进步而不断发展、完善起来的。 早在古代，劳动人民就凭借生产实践中积累的丰富经验和对反馈概念 的直观认识，发明了许多闪烁控制理论智慧火花的杰作。 我国北宋时代苏 颂和韩公廉利用天衡装置制造的水运仪象台， 就是一个按负反馈原理构成 的闭环非线性自动控制理论； 1681年Dennis Papin发明了用做安全调节 装置的锅炉压力调节器；1765年俄国人普尔佐诺夫发明了蒸汽锅炉水位 调节器。 1788年，英国人瓦特在他发明的蒸汽机上使用了离心调速器，解决 了蒸汽机的速度控制问题，引起了人们对控制技术的重视。之后，人们曾 经试图改善调速器的准确性，却常常导致系统产生振荡。 1868年，英国物理学家麦克斯韦通过对调速系统线性常微分方程的 建立与分析，解释了瓦特速度控制系统中出现的不稳定问题， 开辟了用数 学方法研究控制系统的途径。此后，英国数学家劳斯和德国数学家古尔维 茨独立的建立了直接根据代数方程的系数判别系统稳定性的准则。 这些方 法奠定了经典控制理论中时域分析法的基础。 1932年，美国物理学家乃奎斯特研究了长距离电话信号传输中出现 的失真问题，运用了复变函数理论建立了以频率特性为基础的稳定性判 据，奠定了频率响应法的基础。随后伯德和尼克尔斯进一步将频率响应法 加以发展，形成了经典控制理论的频域分析法。 之后，以传递函数作为控制系统的数学模型，以时域分析法、频域分 析法为主要分析设计工具，构成了经典控制理论的基本框架。到 20世纪 60年代初，一套以状态方程作为描述系统的数学模型，以最优控制和卡 尔曼滤波为核心的控制系统分析、 设计的新原理和方法基本确定， 现代控 制理论应运而生。控制理论目前还在向更深、更广阔的领域发展，在信息  与控制学科研究中注入了蓬勃的生命力， 引导人们去探讨更为深刻的运动 机理。 1.2 Matlab