自动控制原理_闭环零点对二阶系统的暂态影响分析报告.docxVIP

闭环零点对二阶系统暂态的影响 作者：智世宁 班级：10电本2班 学号：4100208211 摘要 二阶系统的单位阶跃响应是典型的二阶系统。因此分析二阶系统的单位阶跃 响应，对于研究自动控制系统的暂态特性具有重要意义。 在实际工作中，在一定 的条件下，常常需要把一个高阶系统降为二阶系统来处理， 这样的近似处理可以 大大简化分析方法，减少计算量，而且任然不失其运动过程的基本性质。 二阶系 统在欠阻尼时的响应虽有振荡，但阻尼比E取值恰当，则系统既有响应的快速性， 又有过渡过程的平稳性，因此在控制过程中常把二阶系统设计为欠阻尼的情况。 大多数高阶系统中含有一对闭环主导极点，则该系统的动态响应就可以近似的用 这对主导极点所描述的二阶系统来表达。 本论文是通过直接求解系统在单位阶跃信号作用下的时域响应来分析系统 的性能的。通过对设零点系统与未设零点系统上升时间、 峰值时间、最大超调量、 调节时间等暂态特性各个方面的对比，以及零点位置的变化对各动态性能变化趋 势最终找到闭环零点对实际二阶系统的作用效果。 关键字： 暂态响应动态指标单位阶跃二阶系统欠阻尼闭环零点 0引言 由二阶微分方程描述的系统，称为二阶系统。欠阻尼振荡的二阶系统在实际 中可以看成是稳定的系统，因此分析欠阻尼系统具有实际意义。二阶系统的单位 阶跃响应是反映二阶系统本质的重要表现形式。我们在实际生产过程中，二阶系 统总是需要满足工程最佳参数的要求，但是通过改变开环放大系数的方法可能会 增大系统稳态误差。因此需要通过设置零点的方法从而达到既满足工程所需的阻 尼比，又保证系统稳态精度的目的。 正是由于闭环零点对二阶系统如此重要， 所 以此文主要分析闭环零点对二阶系统单位阶跃响应的影响。 1二阶系统的描述 一个系统的阶次是由其最简闭环传递函数分母 S的最高次项的幕决定的。而 二阶系统就是以2为S的最高次幕的闭环传递函数所对应的系统典型。 简单来说， 由二阶微分方程所描述的系统就叫做二阶系统。 1.1二阶系统结构图及传递函数 图1.1-1 二阶系统标准形式的结构图 由图可知： 二阶系统的开环传递函数为: ss 2 n 二阶系统的闭环传递函数为: 1.2二阶系统单位阶跃响应 = =0 1 当输入单位阶跃信号时Xr s =丄，可得该二阶系统的单位阶跃响应 当输入单位阶跃信号时 s 为： X c s = X r (s) w B(S)= 2 ss2 求其拉氏反变换有 其中阻尼振荡角频率:Xct =lfin ?d…j1 — 其中阻尼振荡角频率: Xct =lfin ?d…j1 —匕2 (t_0) * d = 1 - n，阻尼角: ° 二 arcta n 1.3二阶系统极点分布图 图 1.3-1 0「：：： 1时的极点分布图 1.4二阶系统动态特性 1.4.1上升时间tr （系统输出量第一次达到稳态值时所用的时间） 令①中t =tr 时 Xc t =1 e」ntr 在系统没有达到最后的稳定以前，为满足上式，使 sin（，dt^ = 0 jr -6ji -0 jr -6 ji -0 tr COd W肌 1.4.2峰值时间tm（系统输出量第一次达到最大值时所用的时间） 令①中dx」二0则第一个峰值对应的时间 dt 143最大超调量X由于％ =Xcm因此得JIt 143最大超调量 X 由于％ =Xcm 因此得 JItm二——叭 一 2, % （发生在第一个周期的峰值时间处） X 100%且在单位阶跃输入下，稳定值 Xc ：： =1 Xc -H 、％=e T 2 100% 144调节时间t 144调节时间 ts（ Xc（t）与稳态值XcL）之间的偏差达到允许范围而不再超出 的动态过程时间） ts ts 5% -- 助n （0 ：： ：： 0.9） （0 ：： ：：： 0.9） 2具有零点的二阶系统的动态分析 2.1具有零点的二阶系统结构图及传递函数 2 Xr(s) Wn (S + Z) Xc(s) 2 2 Z(s +2E WnS +Wn ) 图2.1-1带零点的二阶系统结构图 具有零点的二阶系统的闭环传递函数为: Wb(S)二Xc(s) Wb(S)二 Xc(s) xr(s) 2 Wn T S 1)s2 2E wns wn2 2( 1、 Wn(S -) T 1 2 2 (s 2E WnS Wn) T 其中T为时间常数 1 令-=Z,则上式可写为如下形式： T 2 Xc(s) Wn (s z) — 2 2 Xr(s) Z(s 2E WnS Wn ) 由式⑥可得，该系统的闭环传递函数具有零点将式⑥分解,Xc1(s)二w；Xr(s)2 2s 2E wns wns 由式⑥可得，该系统的闭环传递函数具有零点 将式⑥分解, Xc1(s)二 w；Xr(s) 2 2 s 2E wns wn s 得 X