2020年新版自动控制理论第四版课后习题详细解答答案.docxVIP

0， 0， 0， 0， 0， 0， 《自动控制理论 (夏德钤)》习题答案详解 2-1试求图2-T-1所示RC网络的传递函数。 RiCsRi Ri Cs Ri 百，Z2 R2，则传递函数为: Cs U°(s) z2 R1R2Cs R2 U i (s) Z1 Z2 R1R2CS R1 R2 (b)设流过G、C2的电流分别为h、丨2，根据电路图列出电压方程: Ui(s)1GsI Ui(s) 1 Gs I1(s) R[l1(s) l2(s)] Uo(s) 1 C2S l2(s) 并且有 1 1 即冏(R2 C：s)l2(s) 联立三式可消去h(s)与l2(S)，则传递函数为:Uo(s)Ui 联立三式可消去 h(s)与l2(S)，则传递函数为: Uo(s) Ui(s) R Cfs C2S 1 R 2 R1R2C1C2 s (R1C1 R1C2 R2C2) s 1 R2 C2s 2-2假设图 2-T-2的运算放大器均为理想放大器，试写出以 Ui为输入, Uo为输出的传递函 数。 (a)由运算放大器虚短、虚断特性可知: Ui R C 如 C如，Uc Ui dt dt Uo， 对上式进行拉氏变换得到 Ui Ui(s) RC sUi(s) sUo(s) 故传递函数为 Uo(s) RCs 1 (b)由运放虚短、虚断特性有: Ui(s) RCs C dUc 5 % dt R 2 Uc R 2 Uc R 2 u。 R1 1 1 1 1 联立两式消去uc得到 CR 2R1 du° dt 2 Rui 2 瓦比 0 对该式进行拉氏变换得 CR 2 2 sU°(s) -Ui(s) U 0(s) 0 2R1 R R1 故此传递函数为 u°(s) 4R Uj(s) R(RCs 4) ducUc duc Uc Uo R /2 Uc R/2 R2，联立两式可消去Uc得到 CR dui 2u0 2ui 2R dt R R 对该式进行拉氏变换得到 Hsu?斛⑸訓⑸0 故此传递函数为 U0 (s) RJRCs 4) Ui(s) 4R 2-3试求图2-T-3 2-3试求图2-T-3中以电枢电压 ua为输入量，以电动机的转角 为输出量的微分方程式和传 递函数。 解：设激磁磁通 Kfif恒定 sUa s s Ua s 2 s La Js La f RaJ s Ra f ^CeC 2-4 一位置随动系统的原理图如图 2-T-4所示。电动机通过传动链带动负载及电位器的滑动 触点一起移动，用电位器检测负载运动的位移，图中以 c表示电位器滑动触点的位置。另 一电位器用来给定负载运动的位移，此电位器的滑动触点的位置（图中以 r表示）即为该 随动系统的参考输入。两电位器滑动触点间的电压差 ue即是无惯性放大器（放大系数为Ka） 的输入，放大器向直流电动机 M供电，电枢电压为 u，电流为I。电动机的角位移为 。 解:C sRs 3 2 解: C s Rs 3 2 iLaJs3 i Laf RaJ s i Raf K ACm 罗CeCm s KACm 2-5图2-T-5所示电路中，二极管是一个非线性元件，其电流id与Ud间的关系为 Ud id 10 6 e0026 1 。假设电路中的R 103 ，静态工作点U。 2.39V ， io 2.19 10 3A。试求在工作点（Uo,i。）附近id f （Ud）的线性化方程。 解：id 2.19 10 3 0.084 ud 0.2 2-6试写出图2-T-6所示系统的微分方程，并根据力一电压的相似量画出相似电路。 解：分别对物块 m、m＞受力分析可列出如下方程： 代入V|dy1dt、V22-7图(s)i(s)dv1m1——dtdv 代入V| dy1 dt 、V2 2-7图 (s)i(s) dv1 m1——dt dv2 m2 dt d y1 E —y dt2 d2y2m2 dt2 2-T-7为插了一个温度计的槽。 （考虑温度计有贮存热的热容 F(t) k2(y2 F(t) k2(y2 k2(y2 %) k2(y2 槽温度为 yj f k1 y1 i，温度计显示温度为 。试求传递函数 C和限制热流的热阻 R）。 解：根据能量守恒定律可列出如下方程: cd dt 对上式进行拉氏变换得到 Cs(s)i Cs (s) i(S) (s) R 则传递函数为 (s)i(s) RCs 1 2-8试简化图2-T-8所示的系统框图，并求系统的传递函数 丽 a) b) 图 2-T-8 解: 解: R(s) G1 + G2 G3 c(s). ■ -k 1 G3(G Hi) 传递函数为 C(s) R(s) C(s) G3Q G2) R(S) 1 Q(G HJ (b)化简过程如下 传递函数为 C(s) GMG2G3 G4) R(s) 1 G1G2H1 (G2G3