机械工程控制基础与稳定性分析.pptVIP

;教学内容;课程性质和特点 本课程是机械类专业重要的技术基础课，主要介绍应用现代机、电、液技术构成机电液一体化系统的理论与设计方法。涉及的基础知识有工程数学、理论力学、机械设计、电工与电子技术和液压传动技术等，因此要求同学们在学习本课程时应能够经常回顾上述课程的有关内容，达到温故而知新的目的。 机械控制工程基础是一门技术学科，从方法论的角度来研究系统的建立、分析与设计，《机械控制工程基础》是本学科的技术基础课。 ;课程任务 讲述经典控制理论的基本概念、理论和分析方法。本课程的主要学习内容包括：绪论，积分变换，系统的数学模型，时间响应分析，频率特性分析，系统的稳定性分析和系统的性能指标与校正等，属于经典控制论的基本知识。 学习目的 本课程的学习目的是：使学生逐步学会运用“系统和动态”的观点，以及采用控制理论的方法解决机械工程中的实际技术问题。;基本要求 1.掌握经典控制理论的基本概念、基本理论与基本方法； 2.能够应用分析法建立简单动力学系统的数学模型； 3.能够应用经典控制论分析线性定常系统的动态特性，基本掌握线性定常系统性能校正的方法； 4.对于线性系统的时域和频域分析、稳定性分析和性能指标有比较深入的理解。 ;机械工程控制课程大纲：;本课程与其它课程的关系：;主要参考资料 1.机械工程控制基础（第五版） 杨叔子等编著 华中科技大学出版社 2005年7月 2.自动控制原理 卢京潮主编 西北工业大学出版社 2009年 3.机械控制工程基础 朱骥北 机械工业出版社 2002年1月 4.控制工程基础 张伯鹏主编 清华大学出版社 2000年6月 5.自动控制理论（第三版） 李友善主编 国防工业出版社 2012年8月 6. 自动控制理论（第三版） 皱伯敏主编 机械工业出版社 2007年6月;第一章 绪论;教学内容; 机械工业是国民经济中重要的基础工业。机械工业的核心是机械制造工业。当前机械制造技术发展的一个明显而主要的动向是越来越广泛而深刻地引入控制理论。从根本上讲，其原因是控制理论以它本身固有的辨证方法顺应了机械制造工程技术发展的趋势。 控制理论在工程技术领域中体现为工程控制论，在机械工程领域则体现为机械工程控制论。 ;;;我国古代自动控制系统方面的成就 经典控制论肇源于1788年J.Watt的蒸汽机离心调速器所带来的离心调速问题。然而，我国在自动控制方面的发明比西方早几个世纪甚至十几世纪。如1027年宋代燕肃所造的指南车就是一例。此外，在1086~1089年苏颂和韩公廉制造的水运仪象台，也是应用控制论的实例。 有关指南车和水运仪象台工作原理可参见书本;我国古代自动控制系统方面的成就 ●一千多年前：铜壶滴漏计时器、指南针、各种天文仪器;绪论—控制理论及系统;17;18;教学内容;;; 广义系统：可大可小，可繁可简，甚至可实可虚，完全由研究的需要而定。;24;3、系统动力学问题分析典型实例 ;b)系统动力学方程;取算子p=d/dt，则力学方程分别化为：;绪论—研究对象与任务;29;工程控制论的研究内容 ;工程控制论的研究内容 ;例1 如图所示的电热水器，为了保持希望的温度，由温控开关接通或断开电加热器的电源。在使用热水时，水箱中流出热水并补充冷水。试说明该系统工作原理并画出系统的方框图。;系统工作框图如下：;教学内容; 系统，广义系统？ 系统：按一定规律联系在一起的元素的集合。 广义系统：具有系统要素的一切事物和对象；可大可小，可繁可简，甚至可实可虚，完全由研究的需要而定。;例如： 研究某一产业集团（甚至包括现在所谓的“虚拟企业”或“企业动态联盟”）或某一机器制造厂应如何调整产品生产以适应市场变化的需要时，此集团或此厂就是一个广义系统，市场情况是输入，产品生产情况是输出。 研究某台机床在切削过程中的动力学问题时，切削本身可作为一广义系统； 研究机床所加工的工件的某些质量指标时，这一工件本身可以作为一广义系统； 研究机床操作者在加工过程中的作用时，操作者本身或操作者的思维等可作为一广义系统。;绪论—系统及其模型;三、系统模型;绪论—系统及其模型;绪论—控制系统及模型;绪论—控制系统及模型;绪论—控制系统及模型;教学内容;教学内容;45;;;;;绪论—系统反馈;1.5 反馈系统的组成与方框图;52;控制任务：通过调整滑动调压器的滑动端的位置来控制煤气流量，从而保持加热炉炉温恒定。 被控对象：加热炉 被控量（输出量）：加热炉炉温 给定量（输入量）：Ur 测量环节：热电偶 控制装置：放大器、电动机、减速器 扰动：干扰并破坏系统，使系统不能